Содержание
advertisement
6 МОСКОВСКИЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ ИНСТИТУТ (ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ) Бритвин Лев Николаевич РАЗРАБОТКА НАУЧНЫХ ОСНОВ ПОСТРОЕНИЯ, РАСЧЕТА И ПРИМЕНЕНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ОБЪЕМНЫХ НАСОСНЫХ АГРЕГАТОВ Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук (в двух томах) Том 1 Специальности: 05.02.02 - «Машиноведение, системы приводов и детали машин», 05.04.13 - «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты» МОСКВА 2004 7 Содержание Том 1. Вводимые понятия, …………………………………………………………... ………….. 4 Введение …………………………………………………………………………………. 16 Раздел 1 Концепция функционального объемного насосного агрегата (ФНА), разработка основ его применения в подобных по функциональным свойствам приводных и технологических гидросистемах Глава 1. Применение ФНА в адаптирующихся и программируемых нагрузке одно- и многопоточных гидросистемах 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. по ФНА как энергосиловое и управляющее звено гидросистемы, определяющее ее характеристики действия ………………………………………………. ….. . 23 Классификация гидромашинных ФИП гидросистем. Прямые и косвенные методы задания внешних характеристик ФНА …………………………………...28 Применение ФНА с нежесткими Q - Ri характеристиками для построения адаптирующихся по нагрузке гидросистем …………………………………... 33 Применение дозирующих ФНА с жесткими Q - Ri характеристиками в программируемых гидросистемах ……………………………………………… 33 Краткие итоги и выводы по главе 1 ……………………………………………….33 Глава 2. Создание нового класса функциональных дозирующих гидравлических механизмов движения - ФДГМ Основы построения ФДГМ с одной степенью подвижности на базе однопоточных дозирующих ФНА 2.1.1. Принцип построения ФДГМ ………………………………………………….36 2.1.2. Общие методы задания уравнения перемещения ФДГМ ……………….......37 2.1.3. Алгоритмы формирования тарированных потоков жидкости в ФДГМ при наличии дополнительного источника давления ………………..39 2.1.4. Основы программирования передаточной функции ФДГМ с приводными дозирующими ФНА …………………………………………...44 2.2. Синтез ФДГМ с двумя и более степенями подвижности 2.2.1. Синтез структур Р – поточного ФДГМ, как голономного механизма с одной степенью свободы …………………………. ………………………. . 44 2.2.2. Основы программирования траектории движения ФДГМ в пространстве его обобщенных координат …………………………………………….……...48 2.2.3. Создание ФДГМ с регулируемой скоростью движения по заданной траектории движения ………………………………………………...51 2.2.4. Создание ФДГМ с СДА, определяющими только координаты позиционирования выходных звеньев………………………………………..52 2.3. Принципы построения адаптирующихся по нагрузке ФДГМ на базе ФНА с нежесткими и жесткими Q - Ri характеристиками 2.3.1 Постановка задачи ………………………………………………………………53 2.1. 8 2.3.2. Способы построения ФДГМ, адаптирующиеся к внешней нагрузке……….. 54 2.4. Анализ точности движения ФДГМ 2.4.1. Факторы, вызывающие погрешности программного движения ……………...56 2.4.2. Критерии оценки точности ФДГМ……………………………………………..59 2.5. Способы повышения точности ФДГМ, не зависящие от точности дозирования ФНА 2.5.1. Рекомендации по повышению точности ФДГМ типовой структуры………………………………………………………………………… 61 2.5.2. Структуры, обеспечивающие повышение устойчивости точности ФДГМ ……………………………………………………………… 62 2.5.3. Структуры ФДГМ, обеспечивающие стабилизацию точности программного движения …………………………………………………….. 63 2.6. Краткие итоги и выводы по главе 2……………………………………………… 65 Раздел Б Систематизация регулируемых одно- и многопоточных объемных насосных агрегатов, получение полного знания о возможных путях их построения Глава 3. Разработка и систематизация общих принципов построения однопоточных ФНА объемного типа 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. Функциональная схема насосного агрегата и объемного насоса. Общая классификация ………………………………………………………………………68 Классификация нерегулируемых насосов безраспределительного типа. Обобщенное уравнение подачи………………………………………………..74 Классификация нерегулируемых насосов распределительного типа. Обобщенное уравнение подачи...…………………………………………………. 77 Обобщенное уравнение производительности однопоточного насосного агрегата. Общие принципы регулирования подачи и производительности….….82 Классификация регулируемых насосных агрегатов с механизмами регулирования, не воздействующими на рабочий цикл насоса (группа классов А)…………………………………………………… ………………86 Классификация регулируемых насосных агрегатов с механизмами регулирования, воздействующими на рабочий цикл насоса (группа классов Б)…………………………………………………………………….89 Обобщенная качественная оценка условий формирования механизма класса – объемная гидромашина………………………………………94 Краткие итоги и выводы по главе 3 ...……………………………………………...97 Глава 4. Создание системы многопоточных ФНА для пропорционального дозирования жидкостей как целостного нового класса машин 4.1. Постановка задачи, требования к Р-поточным синхродозировочным насосным агрегатам (СДА)…………………………………98 4.2. Разработка полной системы способов пропорционального гидромашинного дозирования Р-потоков жидкости. Классификация СДА ……………………………………………………………….98 4.3. Основы построения полного множества однопараметрических СДА, разработка типовых технических решений ………………………………..104 9 Основы построения полного множества двухпараметрических СДА, разработка типовых технических решений ……………………………….. 104 4.5. Основы построения и создание класса СДА с гидравлической синхронизирующей кинематической связью его однопоточных дозирующих секций ……………………………………………………………… 106 4.6. Разработка полной системы способов построения СДА с дискретным управлением процессом пропорционального дозирования 4.6.1. Система алгоритмов дискретного пропорционального управления секциями СДА …………………………………………………..110 4.6.2. Разработка способов повышения точности дискретного пропорционального дозирования и соответствующих им технических решений СДА ………………………………………………… 112 4.7. Краткие итоги и выводы по главе 4 ………………………………………………116 4.4. Раздел В Создание насосов-дозаторов с повышенной точностью дозирования. Синтез дозирующих ФНА, инвариантных к основным возмущающим воздействиям Глава 5. Выявление возможностей минимизации погрешностей дозирования жидкостей регулируемыми объемными насосами типовой структуры Постановка задачи ………………………………………………………………. 118 Вводимые критерии оценки гидромашинного объемного дозирования жидкостей …………………………………………………………119 5.3. Факторы, вызывающие ошибки цикловой подачи НД ………………………..125 5.4. Погрешности изготовления элементов НД, определяющих эффективный объем рабочей камеры 5.4.1. Постановка задачи. Действующие факторы……………………………… 129 5.4.2. Определение погрешности перемещения вытеснителя ...……………… 131 5.4.3. Определение погрешности площади вытеснителя при наличии эластичных уплотнений…………………………………………..133 5.4.4. Сравнительный анализ погрешностей изготовления НД с различными типами механизмов регулирования подачи…………. … 134 5.5. Анализ влияние утечек и перетечек через герметизирующие элементы рабочей камеры на погрешность цикловой подачи 5.5.1. Постановка задачи. Критерии оценки герметичности..………. ………….. 135 5.5.2. Сравнительная оценка влияния утечек через уплотнение вытеснителя на относительную ошибку цикловой подачи...………………139 5.5.3. Сравнительная оценка влияния перетек через клапана РК на относительную ошибку цикловой подачи…………………………………. 141 5.5.4. Сравнительная оценка влияния утечек на точность дозирования секциями СДА с различными типами рабочих циклов в РК ………………143 5.5.5. Влияние утечек через герметизирующие элементы РК на устойчивость точности насоса-дозатора …………………………………..144 5.6. Анализ влияния деформаций элементов рабочей камеры и сжимаемости жидкости на погрешность цикловой подачи ………………….145 5.7. Анализ погрешностей цикловой подачи, вызываемых несинфазностью работы распределителя..……………………………………… 151 5.7.1. Постановка задачи и ее решение для типовых самодействующих клапанов …………………………………. …………… 151 5.1. 5.2. 10 5.7.2. Решение задачи для самоочищающихся манжетных клапанов………………………………………………………………………. 162 5.8. Влияние ряда гидродинамических факторов на погрешности цикловой подачи насосов-дозаторов ……………………………… …………..165 5.8.1. Влияние гидродинамических факторов на течение жидкости в щелевом уплотнении НД и погрешность цикловой подачи …………….. 163 5.8.2. Влияние на погрешность подачи гидродинамического взаимодействия торцев рабочей камеры в НД с нулевым вредным объемом...……………………………………………………………………...173 5.9. Краткие итоги и выводы по главе 5………………………………………………179 Глава 6. Разработка полной системы способов повышения точности объемного дозирования жидкостей и соответствующих ей структурных, технических и конструктивных решений дозирующих ФНА Систематизация способов повышения точности гидромашинного дозирования дозирования ………………………………………….. …………………………..182 6.1.1 Особенности оценки процесса дозирования в приводных и технологических гидросистемах …………………………………………… 182 6.1.2. Способы повышения точности гидромашинного дозирования. Классификация ………………………………………………… ……………183 6.1.3. Способы построения насосов-дозаторов, инвариантных по отношению к давлению нагнетания………..……………………………….183 6.2. Способы уменьшения ошибок цикловой подачи, связанных с погрешностями изготовления НД 6.2.1. Классификация способов снижения ошибок изготовления ……………… 184 6.2.2. Уменьшение погрешностей перемещения и положения вытеснителя …..185 6.2.3. Определение отношения s/d для насосов классов А), минимизирующего погрешность цикловой подачи……………………… 186 6.2.4. Выбор рациональных эффективных диаметров вытеснителей…………… 186 6.2.5. Гидравлические ФМР, компенсирующие ошибки перемещения и положения вытеснителя НД………………………………………………..187 6.2.6. Гидравлические ФМР, компенсирующие ошибки изготовления приводного механизма и рабочих органов НД ………………. …………………………188 6.2.7. Способы снижения погрешностей дозирования от несинфазности работы распределителей ……………………… ………….. 189 6.3. Способы коррекции подачи посредством шкалы НД 6.3.1. Выверка шкалы при сборке и по результатам тарировки ………………… 190 6.3.2. Способы повышения точности дозирования смещением нулевой 6.3.3. отметки шкалы. Рациональные типы шкал………………………………… 191 6.3.4. Синтез шкальных механизмов, автоматически учитывающих изменение подачи при вариации нагрузки…………………………………. 191 6.4. Способы повышения герметичности и стабильности работы распределителей насосов-дозаторов 6.4.1. Способы снижения утечек и повышения стабильности герметизации самодействующих клапанных распределителей... …………195 6.4.2. Улучшение стабильности работы самодействующих весовых клапанов ……………………………………………………………………….195 6.4.3. Повышение относительной герметичности и стабильности работы клапанов микродозаторов ………………………………………………….. 196 6.1. 11 6.4.4. Применение принудительной синхронизации работы распределителя ...……………………………………………………………. 197 6.5. Способы и механизмы стабилизации такта всасывания 6.5.1. Постановка задачи. Общие рекомендации……………………… ……….. 197 6.5.2. Стабилизация процесса всасывания средствами гидросистемы…………. 198 6.5.3. Механизмы удаления воздуха из РК насоса-дозатора ………… ………... 199 6.5.4. Способы снижения затрат напора на ускорение жидкости в начале такта всасывания ………………………… …………. ………… 199 6.5.5. Способы стабилизации параметров дозируемой жидкости за счет использования части такта нагнетания ……………………………….. 200 6.5.6. Способ стабилизации такта всасывания применением активных подпорных камер, работающих в противофазе с РК…………………… 201 6.5.7. Решение задачи стабилизации свойств гидроприводной жидкости в диафрагменных НД………………………………………………………… 201 6.6. Способы и механизмы повышения жесткости нагнетательных характеристик НД 6.6.1. Повышение герметичности гидроблока НД……………………………… 201 6.6.2. Силовая разгрузка кинематической цепи, связывающей механизм регулирования подачи со шкалой НД …………………………….201 6.6.3. Повешение объемной жесткости гидроблока НД…………………………..204 6.6.4. Оценка чувствительности подачи НД к изменению давления на выходе и входе РК и способы ее снижения ……………………………. 205 6.6.5. Построение НД дискретного управления, нечувствительных к изменению давления нагнетания и всасывания ………………………… 208 6.7. Способы и механизмы стабилизации процесса вытеснения жидкости из РК насоса-дозатора 6.7.1. Принципы стабилизации процесса вытеснения ...………………………… 209 6.7.2. Стабилизация перепада давления на дозирующей гидромашине…………210 6.7.3. Предварительное нагружение НД в конце такта всасывания…………… 211 6.7.4. Предварительное нагружение НД в начале такта нагнетания……………211 6.7.5. Предварительное нагружение и стабилизация рабочего цикла НД с гидравлическим приводом диафрагменно-поршневого гидроблока…………………………………………………………………… 211 6.7.6. Стабилизация процесса вытеснения прямодействующих гидроприводных НД с приводом от реверсивного гидроцилиндра ..…… 212 6.8. Способы и механизмы компенсации нежесткости нагнетательных характеристик НД 6.8.1. Компенсация объемных потерь цикловой подачи управляемым добавлением подачи…………………………………………………………. 213 6.8.2. Компенсации нежесткости нагнетательной характеристики управляемым отбором подачи …………………………………………….. 214 6.9. Краткие итоги и выводы по главе 6 …………………………………………….…. 215 Раздел Г Анализ и синтез функциональных насосных агрегатов со сложными внешними характеристиками, разработка их технических и конструктивных решений Глава 7. Синтез ФНА по статическим характеристикам функциональных звеньев и результаты их исследования 7.1. элементарных Прямой метод построения ФНА. Основные положения……………………… 218 12 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 7.7. 7.8. Элементарные гидравлические функциональные звенья. Способы включения ФМР в гидрокинематическую цепь насоса…………………………………….. 222 Построение гидравлических ФМР с двумя и более элементарными гидравлическими ФЗ. Типы напорно-расходных характеристик………………229 Основы синтеза ФМР по заданной напорно-расходной характеристике насоса ………………………………………….. ………….…..232 Критерии оценки экономичности рабочего цикла насоса с подключенным ФМР…………………………………………………………………………….… .241 Особенности синтеза ФМР с учетом экономичности рабочего процесса насосного агрегата ………………………………………………….....245 Исследование ФНА с элементарными жесткими, дроссельными и упругими функциональными звеньями ……………………………………………………. 247 Краткие итоги и выводы по главе 7………………………………………………250 Глава 8. Основы создания многофункциональных насосных агрегатов со сложными характеристиками действия (построение, анализ, синтез, методы экспериментального исследования ) 8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.7. 8.8. Дозировочные ФНА с механизмами ограничения предельного давления ……………………………………………………………. ……………..254 Способы дозирования, обеспечивающие измерение подачи посредством ФНА при его работе на нежестких участках характеристики Q - Pi………... . 257 Рекуперативно-циркуляционные ФНА………………………………………….261 ФНА для искусственной перфузии крови ..………………………… ………….263 ФНА для работы в качестве искусственного сердца……………….…………...267 ФНА для биологически активных, высоковязких и др. жидкостей, требующих повышенной равномерности подачи и давления ………………….274 Исследование ФНА со сложными типами ФМР. Методы расчета и экспериментального исследования. Синтез ФНА с учетом инерционных звеньев в ФМР и магистралях ...…………………………………………………. 279 Краткие итоги и выводы по главе 8...…………………………………………… 282 Раздел Д (приложение) Результаты исследования рабочих процессов и характеристик и ФНА с типовыми ФМР, основы теоретического и экспериментального исследования функциональных насосных установок и их расчета. Глава 9 (П). Рабочие процессы и характеристики ФНА с релейно-перепускными и объемными № 5 и № 6 функциональными звеньями Мгновенная подача, неравномерность подачи и регулировочные характеристики……………………………………………………………………..286 9.2. Цикловая объемная неравномерность подачи регулируемых насосных агрегатов 9.2.1. Критерий объемной неравномерности подачи - v………… ………………. 291 9.2.2. Расчет v ( ) для типовых однопоточных ФНА …………………….…293 9.2.3. Расчет критерия v для многопоточных …………..……………………294 9.1. 13 Рабочие циклы и характеристики насосных агрегатов с функциональными звеньями № 5 и № 6 9.3.1. Конструкции МР, параметры стендов, экспериментальные характеристики и рабочие циклы …………………………………….…….298 9.3.2. Рабочие циклы и характеристики насоса с ФМР РК(№5 + №3 + .№4)Ат и управляемым по давлению перепускным клапаном - ФЗ №5 и №6 ……………………………………..299 9.3.3. Оценка экономичности рабочих циклов насоса с ФЗ №5 и №6…………………………………………………………………. .301 9.4. Методика гидрокинематического расчета демпфирующих колпаков ФНА 9.4.1. Постановка задачи…………………………………………………………….303 9.4.2. Расчетные соотношения для нагнетательного колпака …………………… 305 9.4.3. Расчетные соотношения для всасывающего колпака……………………….307 9.4.4. Определение расчетных зависимостей Vразм() и () для типовых регулируемых ФНА ……………………………………………310 9.3. Глава 10 (П). Рабочие процессы и характеристики ФНА с дроссельными и упругими функциональными звеньями 10.1. ФНА с дроссельными характеристиками Q - Pi 10.1.1. Регулировочные и энергетические характеристики насоса с ФМР, содержащим дроссельные звенья ………………………….. . ...312 10.1.2. Экспериментальная проверка ФНА с подключенным к рабочей камере ФЗ №1 ………………………………………………………………312 10.1.3. Теоретическое и экспериментальное исследование насосов с подключенным к рабочей камере ФЗ№2 ……………………………… 315 10.2. ФНА с упругими и жестко-упругими характеристиками 10.2.1. Теоретические рабочие циклы и характеристики ………… …………… 317 10.2.2. Влияние теплообмена и необратимости термодинамического цикла сжатие – расширение газа в упругом ФЗ на характеристики Р - насоса …………………………………………….. 320 10.2.3. Экспериментальные рабочие циклы и характеристики ФНА с газовым ФЗ ……………………………………………………………. .. 331 10.3. ФНА с упруго – дроссельными участками характеристик Q - Pi 10.3.1. Теоретические рабочие циклы и характеристики……………………… 334 10.3.2. Экспериментальное исследование рабочих циклов и характеристик ……………………………………………………………342 10.4. Насосы с ФМР, обеспечивающими жесткие напорно-расходные характеристики за счет дифференциального включения дроссельных и упругих функциональных звеньев 10.4.1. Регулировочные и энергетические характеристики …………………….347 10.4.2. Экспериментальное исследование рабочих циклов и характеристик………………………………………………………………353 10.4.3. Разработка технических решений ФМР, подключаемых последовательно во всасывающий или нагнетательный патрубок насоса ………..……………………………………………… 355 Глава 11 (П). Рабочие процессы и характеристики ФНА с учетом инерционных ФЗ в механизме регулирования подачи и магистралях ФНА 14 ФНА как система, включающая ФЗ магистралей…………………………… 356 Рабочие процессы и характеристики ФНА, содержащих только инерционные и дроссельные ФЗ в ФМР и магистралях…………………… 360 11.3. Анализ рабочего процесса ФНА с принудительно управляемым распределителем и ФМР, содержащим дроссельные, упругие и инерционные ФЗ……………………………………………………………… 365 11.3.1. Постановка задачи …………………………………………………………. ..365 11.3.2. Математическая модель ФНА ………………………………………………366 11.3.3. Характеристики Q - Pi при = 0 ……………………………… 363 11.3.4. Построение характеристик ФНА при наличии диссипативных сил…………………………………………………... 370 11.4. Анализ рабочего процесса ФНА с дроссельными и инерционными ФЗ в ФМР и магистралях 11.4.1. Математическая модель системы «насос–ФМР – нагрузка»…………….. .378 11.4.2. Случай нагружения ФНА источником стабилизированного давления и линейным гидравлическим сопротивлением…………………..380 11.4.3. Случай нагружения ФНА источником стабилизированного давления и инерционным гидравлическим сопротивлением ………… 384 11.4.4. Случай комбинированного нагружения ФНА.…………………………… 386 11.4.5. Построение расходно-частотных характеристик ФНА с комбинированной нагрузкой …………………………………………… 388 11.5. Рабочие процессы и характеристики ФНА со свободно клапанным распределителем, содержащих в ФМР дроссельные, упругие и инерционные ФЗ ………………………………………………………………...390 11.5.1. Случай нагружения ФНА давлением, независящим от закона мгновенной подачи рабочей камеры ……………… ……………………… 390 11.5.2. Случай работы ФНА при наличии в нагружающей магистрали инерционных и дроссельных ФЗ (анализ и синтез)……………………... 396 11.5.3. Случай применения в приводе ФНА электродвигателя ограниченной мощности…………………………………………………………………… 400 11.1. 11.2. Глава 12 (П). Рабочие процессы и Q - Pi характеристики ФНА при совместной работе со сложной гидравлической нагрузкой, содержащей упругие и инерционные ФЗ 12.1. 12.2. 12.3. 12.4. 12.5. 12.6. Влияние изменения средней подачи ФНА на динамические свойства нагружающей гидросистемы ……………………………………….. Влияние нежесткости Q - Pi характеристик ФНА на динамические свойства нагружающей гидросистемы ………………………. Динамический расчет нагружающей магистрали при жестких Q - Pi характеристиках ФНА ………………………………………… Расчет рабочих процессов при совместной работе обладающего нежесткой Q - Pi характеристикой ФНА с нагружающей магистралью, содержащей упругое ФЗ ……………………………………………………… Синтез приводного механизма и ФМР насосного агрегата по заданному закону давления в сложных нагружающих магистралях ………………………………………………………………….. Особенности динамического расчета клапанного распределителя и ФМР при нежестких Q - Pi характеристиках ФНА и сложной гидравлической нагрузке 402 409 414 421 435 15 12.6.1. Постановка задачи ……………………………………………………….. 441 12.6.2. Динамические свойства клапанной системы при нежестких характеристиках Q - Pi ФНА ……………………………………………. 443 12.6.3. Уточненная динамическая модель клапанной системы..………………...448 12.6.4. Расчет рабочего процесса ФНА с нежесткими Q - Pi характеристиками с учетом динамических свойств клапанной системы насоса ………….….450 13 (П). Список работ автора по теме диссертации 13.1. Научные публикации ………………………………………………………. 453 13.2. Авторские свидетельства СССР на устройства и способы………………..461 13.3. Зарубежные патенты и патентные выкладки на изобретения автора…….469 ОСНОВНЫЕ ИТОГИ И ВЫВОДЫ ……………………………………………….. 470 – 477 Том 2 (иллюстрационное приложение) Глава 1 – иллюстрации Рис. 1-1,…, Рис.1-12 …………………………………………………………………5 Глава 2 – иллюстрации Рис. 2-1,…, Рис. 2-33 ……………………………………………………………….13 Глава 3 – иллюстрации Рис. 3-1,…, Рис. 3-16 ……………………………………………………………… 23 Глава 4 – иллюстрации Рис. 4-1,…, Рис. 4-63 ………………………………………………………….. … 30 Глава 5 – иллюстрации Рис.5-1,…, Рис.5-44 …………………………………………………………………48 Глава 6 – иллюстрации Рис.6.1-1,…,5 ……………………………………………………………………….59 Рис.6.2-1,….,14 ……………………………………………………………………...60 Рис. 6.3-1,…,10 ………………………………………………………………… ....63 Рис. 6.4-1,…,17 ………………………………………. ……………………….. …65 Рис.6.5-1,…,26 ……………………………………………………………………...68 Рис. 6.6-1,…,59 ……………………………………………………………………...72 Рис.6.7-1,…,.26 ……………………………………………………………………...77 Рис.6.8-1,…, 9 ………………………………………………………………………92 Глава 7 – иллюстрации Рис. 7-1,….,27 ……………………………………………………………………..9 4 Глава 8– иллюстрации Рис. 8.1-1,…,18 ……………………………………………………………….…. 105 Рис.8.2-1,…, 6 …………………………………………………………………. 110 Рис. 8.3-1,…, 9 …………………………………………………………………… 112 Рис. 8.4-1,…, 7 …………………………………………………………………… 116 16 Рис. 8.5-1,…, 12 ………………………………………………………………….. 118 Рис. 8.6-1,…, 9 …………………………………………………………………… 123 Глава 9(П) – иллюстрации Таблица 9.1-1 ……………………………………………………………….……125 Таблица 9.1-2 ……………………………………………………………………..129 Таблица 9.1-3 ……………………………………………………………………...130 Рис..9.1-1,…, 12 …………………………………………………………………..131 Таблица 9.2-1 ……………………………………………………………………. 135 Таблица 9.2-2 ………………………………………………………………….. …136 Рис. 9.2-1,…,13………………………………………………………………. .…..137 Рис. 9.3-1,…, 22 ……………………………………………………………. .. .. .140 Рис. 9.4-1,…, 6 ………………………………………………………………….. 146 Глава 10(П) – иллюстрации Рис. 10.1-1,…, 9 …………………………………………………………………….149 Рис. 10.2-1,…, 26 ……………………………………………………………………155 Рис. 10.3-1,…, 25 …………………………………………………………………...163 Рис. 10.4-1,…, 24 …………………………………………………………………....171 . Глава 11(П) – иллюстрации Рис. 11.1-1,…,2 ………………………………………….…………………………..179 Рис. 11.2-1,…, 13 …………………………. ………………………………………..180 Рис. 11.3-1,…, 12 …………………………………………………………………...183 Рис. 11.4-1,…, 8 ………………………………………………………………… .. .188 Рис. 11.5-1,…, 21 ………………………………………………………………….. 189 Глава 12(П) – иллюстрации Рис. 12.1-1 ……………………………………………………………………… .. 199 Рис. 12.2-1,…, 4 ……………………………………………………………………199 Рис. 12.3-1,…, 5 …………………………………………………………………...200 Рис. 12.4-1,…, 11 ………………………………………………………………….201 Рис. 12.5-1,…, 9 ………………………………………………………………….... 204 Рис. 12.6-1,…, 8 ……………………………………………………………………. 206 Дополнительные материалы…………………………………………………………208