Document 489897

МУНИЦИПАЛЬНОЕ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
СРЕДНЯЯ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНАЯ ШКОЛА № 20 ИМЕНИ Н.З. БИРЮКОВА
Модель дистанционно
управляемого автомобиля
ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ПРОЕКТ
Автор работы:
Шогунц Алексей, 10 класс «А»
Руководитель:
Лысоконь Анна Анатольевна,
учитель физики
г.о. Орехово-Зуево
2014
2
.
Оглавление
ВВЕДЕНИЕ................................................................................................................. 3
ГЛАВА 1. НАУКА РОБОТОТЕХНИКА И ЕЁ ЗНАЧЕНИЕ В НАШЕЙ
ЖИЗНИ........................................................................................................................ 6
1.1 ВАЖНЕЙШИЕ КЛАССЫ РОБОТОВ ........................................................................... 7
1.2. КОМПОНЕНТЫ РОБОТОВ ...................................................................................... 8
1.3. СПОСОБЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ.................................................................................. 10
1.3.1. Колёсные и гусеничные роботы .............................................................. 10
1.3.2. Шагающие роботы................................................................................... 12
1.4. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ .................................................................................... 12
1.5. ПЕРСПЕКТИВА СОЗДАНИЯ РОБОТОВ .................................................................. 13
1.6. ПЕРСПЕКТИВЫ РОБОТОТЕХНИКИ ....................................................................... 14
ГЛАВА 2. ОПИСАНИЕ ПРАКТИЧЕСКОЙ ЧАСТИ ПРОЕКТНОЙ
РАБОТЫ ................................................................................................................... 16
2.1. ПОДБОР НЕОБХОДИМЫХ ЭЛЕМЕНТОВ................................................................ 16
2.2. ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА ................................................................................... 16
2.3. МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ..................................................................................... 18
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ....................................................................................................... 20
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ ..................................................................................... 21
ПРИЛОЖЕНИЕ....................................................................................................... 22
3
Введение
Идея того, что машины могут выполнять различные рутинные операции,
подменяя собой слуг, чтобы освободить человека от этих операций, зародились
еще в Древней Греции. Остатки движущихся статуй, изготовленных еще в I в.
до н. э., найдены археологами. В 730 г. н. э. швейцарский часовой мастер Пьер
Жак-Дроз построил три механических устройства, которые играли на органе,
приводили в действие простые фигуры и писали.
В начале XX века гениальный электротехник Никола Тесла построил
подводную лодку, управляемую на расстоянии, а чешский романист Карел
Чапек в книге «Универсальные роботы Рассума» впервые применил термин «робот». По-чешски слово «робот» означает «работник» или «рабочий».
Впоследствии идея создания механизмов, выполняющих работу за
человека, не исчезла. С развитием новых технологий, таких как электроника,
кибернетика и искусственный интеллект, появилась новая наука, именуемая
робототехника. Она основана на применении электронных элементов и
механических деталей и узлов.
В настоящее время механические существа и машины, выполняющие
различные операции за человека, становятся все более популярными. Причем
уровень современной робототехники настолько высок, что порою возможности
роботов во многом превышают человеческие возможности. Роботизация может
изменить жизнь людей. Люди смогут больше заниматься творчеством,
отдыхать, наслаждаться жизнью. Это наше будущее, это необходимо знать.
В связи с актуальностью проблемы механизации современного общества
нам пришла
идея
создания
робота,
управляемого
дистанционно,
без
использования микросхем. Начав поиск литературы по созданию роботов, к
нам в руки попала книга Н.Брауна «Создание робота в домашних условиях».
Изучив материал, представленный в книге, мы убедились в том, что можно
создать робота своими руками.
Тема работы: «Модель дистанционно управляемого автомобиля».
4
Цель данной работы: собрать действующую модель автомобиля на пульте
управления.
В соответствии с поставленной целью были определены следующие
задачи:
 изучить историю создания роботов;
 ввести понятие науки робототехника;
 собрать электронную схему автомобиля;
 смонтировать автомобиль управляемый дистанционно;
 провести ходовые испытания автомобиля с дистанционным управлением.
Для решения поставленных задач использовались следующие методы:
анализ источников информации, измерение, моделирование, эксперимент,
обобщение.
Гипотеза: автомобилем можно управлять дистанционно.
Предмет исследования – наука робототехника.
Объект
исследования
–
автомобиль
управляемый
дистанционно,
созданный автором.
Базой учебного исследования является МОУ СОШ №20.
Рассматривая
учебные
программы
многих
механотронных
курсов
(именуемых промышленной автоматикой), можно удостовериться, что главной
дисциплиной является робототехническая технология, направленная на
создание промышленных роботов, или автоматических машин и станков.
Наша работа не претендует на то, чтобы быть учебным курсом по
робототехнике, но дает практический подход к ней. В своей работе мы хотели
бы показать путь к изучению такой науки, как робототехника, через создание
простейшего робота – автомобиля управляемого с помощью пульта.
Практическая значимость данной работы заключается в том, что ее
можно использовать как пособие по созданию робота на дистанционном
управлении. Сам автомобиль можно использовать в качестве развивающей
игры, как робота-полицейского, для использования в чрезвычайных ситуациях.
Если установить камеру на автомобиль, он выполнит разведывательную
5
функцию. Например, поиск людей при обрушении зданий, при саперных
работах. Более мощную модель данного робота можно использовать на
производстве для перевозки груза.
Продуктом работы является
управлении.
модель автомобиля на дистанционном
6
Глава 1. Наука робототехника и её значение в нашей жизни
Робототе́хника (от робот и техника; англ. robotics) — прикладная наука,
занимающаяся
разработкой
являющаяся
важнейшей
автоматизированных
технической
технических
основой
систем и
интенсификации
производства.(4)
Робототехника опирается на такие дисциплины, как
электроника,
механика, информатика. Выделяют строительную, промышленную, бытовую,
авиационную
и
экстремальную
(военную,
космическую,
подводную)
робототехнику.
Слово «робототехника» было впервые использовано в печати Айзеком
Азимовым в научно-фантастическом рассказе «Лжец», опубликованном в
1941 г.
В основу слова «робототехника» легло слово «робот», придуманное в
1920 г. чешским писателем Карелом Чапеком для своей научно-фантастической
пьесы «Р. У. Р.» («Россумские универсальные роботы»), впервые поставленной
в 1921 г. и пользовавшейся успехом у зрителей. В ней хозяин завода
налаживает выпуск множества андроидов, которые сначала работают без
отдыха, но потом восстают и губят своих создателей.(2)
Идея искусственных созданий впервые упоминается в древнегреческом
мифе о Кадме, который, убив дракона, разбросал его зубы по земле и запахал
их, из зубов выросли солдаты, и в другом древнегреческом мифе о
Пигмалионе, который вдохнул жизнь в созданную им статую — Галатею.
Также в мифе про Гефеста рассказывается, как он создал себе различных слуг.
Еврейская легенда рассказывает о глиняном человеке — Големе, который был
оживлён пражским раввином (махараль ми-Праг) Йехудом Бен Бецалелем
(1509(?)-1609) при помощи каббалистической магии.
Похожий миф излагается в скандинавском эпосе Младшая Эдда. Там
рассказывается о глиняном гиганте Мисткалфе, созданном троллем Рунгнером
для схватки с Тором, богом грома.(2)
7
1.1 Важнейшие классы роботов
Важнейшие классы роботов широкого назначения — манипуляционные и
мобильные роботы.
Рисунок 1. Рука робота
Манипуляционный робот — автоматическая машина (стационарная или
передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора,
имеющего несколько степеней подвижности, и устройства программного
управления, которая служит для выполнения в производственном процессе
двигательных и управляющих функций. Такие роботы производятся в
напольном, подвесном и портальном исполнениях. Получили наибольшее
распространение в машиностроительных и приборостроительных отраслях.
Мобильный робот — автоматическая машина, в которой имеется движущееся
шасси с автоматически управляемыми приводами. Такие роботы могут быть
колёсными, шагающими и гусеничными (существуют также ползающие,
плавающие и летающие мобильные робототехнические системы, см. ниже).(5)
8
1.2. Компоненты роботов
Приводы —
популярными
это «мышцы» роботов. В настоящее время самыми
двигателями
в
приводах
являются
электрические,
но
применяются и другие, использующие химические вещества или сжатый
воздух.
Рисунок 2. Нога робота, работающая на воздушных мышцах

Двигатели постоянного тока: В настоящий момент большинство
роботов используют электродвигатели, которые могут быть нескольких
видов.

Шаговые электродвигатели: Как можно предположить из названия,
шаговые электродвигатели не вращаются свободно, подобно двигателям
постоянного тока. Они поворачиваются пошагово на определённый угол
под управлением контроллера. Это позволяет обойтись без датчика
положения, так как угол, на который был сделан поворот, заведомо
известен контроллеру; поэтому такие двигатели часто используются в
приводах многих роботов и станках с ЧПУ.
9

Пьезодвигатели: Современной альтернативой двигателям постоянного
тока являются пьезодвигатели, также известные как ультразвуковые
двигатели.
Принцип
их
работы
весьма
оригинален:
крошечные
пьезоэлектрические ножки, вибрирующие с частотой более 1000 раз в
секунду, заставляют мотор двигаться по окружности или прямой.
Преимуществами
подобных
двигателей
являются
высокое
нанометрическое разрешение, скорость и мощность, несоизмеримая с их
размерами. Пьезодвигатели уже доступны на коммерческой основе и
также применяются на некоторых роботах.

Воздушные мышцы: Воздушные мышцы — простое, но мощное
устройство для обеспечения силы тяги. При накачивании сжатым
воздухом мышцы способны сокращаться до 40 % от своей длины.
Причиной такого поведения является плетение, видимое с внешней
стороны, которое заставляет мышцы быть или длинными и тонкими, или
короткими и толстыми. Так как способ их работы схож с биологическими
мышцами, их можно использовать для производства роботов с мышцами
и скелетом, аналогичными мышцам и скелету животных.

Электроактивные полимеры: Электроактивные полимеры — это вид
пластмасс, который изменяет форму в ответ на электрическую
стимуляцию. Они могут быть сконструированы таким образом, что могут
гнуться, растягиваться или сокращаться. Впрочем, в настоящее время нет
ЭАП, пригодных для производства коммерческих роботов, так как все
ныне существующие их образцы неэффективны или непрочны.

Эластичные нанотрубки: Это — многообещающая экспериментальная
технология, находящаяся на ранней стадии разработки. Отсутствие
дефектов в нанотрубках позволяет волокну эластично деформироваться
на несколько процентов. Человеческий бицепс может быть заменён
проводом из такого материала диаметром 8 мм. Подобные компактные
«мышцы» могут помочь роботам в будущем обгонять и перепрыгивать
человека.(5)
10
1.3. Способы перемещения
1.3.1. Колёсные и гусеничные роботы
Наиболее
распространёнными
роботами
данного
класса
являются
четырёхколёсные и гусеничные роботы. Создаются также роботы, имеющие
другое число колёс — два или одно. Такого рода решения позволяют упростить
конструкцию робота, а также придать роботу возможность работать в
пространствах,
где
четырёхколёсная
конструкция
оказывается
неработоспособна.
Рисунок 3. Сегвей в Музее роботов в Нагоя
Двухколёсные роботы, как правило, для определения угла наклона корпуса
робота и выработки подаваемого на приводы роботов соответствующего
управляющего напряжения (с целью обеспечить удержание равновесия и
выполнение
необходимых
перемещений)
используют
те
или
иные
гироскопические устройства. Задача удержания равновесия двухколёсного
робота связана с динамикой обратного маятника. На данный момент,
разработано множество подобных «балансирующих» устройств. К таким
устройствам можно отнести Сегвей, который может быть использован, как
компонент робота; так например сегвей использован как транспортная
платформа в разработанном НАСА роботе Робонавт.(3)
11
Одноколёсные роботы во многом представляют собой развитие идей,
связанных с двухколёсными роботами. Для перемещения в 2D пространстве в
качестве единственного колеса может использоваться шар, приводимый во
вращение несколькими приводами. Несколько разработок подобных роботов
уже существуют. Примерами могут служить шаробот разработанный в
университете Карнеги — Меллона, шаробот «BallIP», разработанный в
университете Тохоку Гакуин (англ. Tohoku Gakuin University), или шаробот
Rezero, разработанный в Швейцарской высшей технической школе. Роботы
такого типа имеют некоторые преимущества, связанные с их вытянутой
формой, которые могут позволить им лучше интегрироваться в человеческое
окружение, чем это возможно для роботов некоторых других типов.
Существует
некоторое
количество
прототипов
сферических
роботов.
Некоторые из них для организации перемещения используют вращение
внутренней массы. Роботов подобного типа называют англ. spherical orb robots,
англ. orb bot и англ. ball bot.(3)
Для перемещения по неровным поверхностям, траве и каменистой
местности разрабатываются шестиколёсные роботы, которые имеют большее
сцепление, по сравнению с четырёхколёсными. Ещё большее сцепление
обеспечивают гусеницы. Многие современные боевые роботы, а также роботы,
предназначенные для перемещения по грубым поверхностям разрабатываются
как гусеничные. Вместе с тем, затруднено использование подобных роботов в
помещениях, на гладких покрытиях и коврах. Примерами подобных роботов
могут служить разработанный НАСА робот англ. Urban Robot («Urbie»),
разработанные компанией iRobot роботы Warrior и PackBot.(3)
12
1.3.2. Шагающие роботы
Рисунок 4. Робот-андроид ASIMO, производство Honda.
Первые
публикации,
посвящённые
теоретическим
и
практическим
вопросам создания шагающих роботов, относятся к 1970 — 1980-м годам XX в.
Перемещение робота с использованием «ног» представляет собой сложную
задачу
динамики.
Уже
создано
некоторое
количество
роботов,
перемещающихся на двух ногах, но эти роботы пока не могут достичь такого
устойчивого движения, какое присуще человеку. Также создано множество
механизмов, перемещающихся на более чем двух конечностях. Внимание к
подобным конструкциям обусловлено тем, что они легче в проектировании ..
Предлагаются также гибридные варианты (как, например, роботы из фильма
«Я, робот», способные перемещаться на двух конечностях во время ходьбы и на
четырёх конечностях во время бега).(3)
Роботы, использующие две ноги, как правило, хорошо перемещаются по
полу, а некоторые конструкции могут перемещаться по лестнице. Перемещение
по пересечённой местности является сложной задачей для роботов такого
типа.(3)
1.4. Системы управления
По типу управления робототехнические системы подразделяются на:
1. Биотехнические:
13
o
командные (кнопочное и рычажное управление отдельными
звеньями робота);
o
копирующие (повтор движения человека, возможна реализация
обратной связи, передающей прилагаемое усилие, экзоскелеты);
o
полуавтоматические (управление одним командным органом,
например, рукояткой всей кинематической схемой робота);
2. Автоматические:
o
программные (функционируют по заранее заданной программе, в
основном предназначены для решения однообразных задач в
неизменных условиях окружения);
o
адаптивные (решают типовые задачи, но адаптируются под условия
функционирования);
o
интеллектуальные (наиболее развитые автоматические системы);
3. Интерактивные:
o
автоматизированные (возможно чередование автоматических и
биотехнических режимов);
o
супервизорные (автоматические системы, в которых человек
выполняет только целеуказательные функции);
o
диалоговые (робот участвует в диалоге с человеком по выбору
стратегии поведения, при этом как правило робот оснащается
экспертной системой, способной прогнозировать результаты
манипуляций и дающей советы по выбору цели).
В развитии методов управления роботами огромное значение имеет
развитие технической кибернетики и теории автоматического управления.(3)
1.5. Перспектива создания роботов
В Европейских странах ученые усиленно работают над созданием
«разумных» роботов.
14
В Ноттингемском университете (Англия) разработана программируемая
сборочная машина; ведутся работы в направлении создания робота с обратной
связью, осуществляемой посредством видиконовой телекамеры, связанной с
небольшой цифровой вычислительной машиной, которая после обработки
визуальных данных выполняет функции управления. Робот второго поколения
«Сёрч», созданный в Ноттингемском университете профессором Уильфридом
Хегинботэм и доктором Эланом Пучом, умеет из разбросанных деталей
выбрать нужные и выполнить несколько операций по их сборке.
На осмотр деталей и сборку «Сёрч» тратит меньше времени, чем человек.
Единственный глаз робота (телевизионная камера) проецирует изображения
предметов на экран, которые затем преобразуются в электрические импульсы,
поступающие в ЭВМ. В запоминающее устройство внесен каталог возможных
форм деталей. Полученная через «глаз» информация сопоставляется с
каталогом ЭВМ, затем рукам робота поступает сигнал начать работу (две руки
«Сёрча» заканчиваются «щупальцами-пальцами», третья – присоском).
Осуществляемые в настоящее время эксперименты чрезвычайно сложны с
технической
точки
зрения
информации
больших
и
ЭВМ.
требуют
Например,
использования
в
США
в
для
обработки
экспериментах
Стенфордского университета используется ЭВМ с оперативной памятью
емкостью 131 тыс. слов и внешней памятью на дисках емкостью 10 млн.
слов.(2)
1.6. Перспективы робототехники
Эксперты прогнозируют, что к 2013 году объем продаж промышленных и
домашних роботов достигнет 22,61 миллиарда долларов. Только в прошлом
году по данным Международной федерации робототехники во всем мире было
продано 33 тысячи домашних роботов, и рост продаж по сравнению с 2001
годом составил более 30 процентов.
15
Однако, по оценкам независимых экспертов, в последнее время на первый
план вышла индустрия по созданию домашних роботов, которые могут убирать
помещение, мыть окна, ухаживать за газонами. На их приобретение будет
затрачено 6 миллиардов долларов. В частности, роботов-пылесосов будет
около 400 тысяч, а автоматических газонокосилок - 125 тысяч. Одной из
наиболее ярких новинок в этом секторе является выпущенный в продажу год
назад робот-уборщик. Он передвигается по дому на четырех «точках» и
управляется с помощью мобильного телефона. Другой домашний помощник
легко управляет любыми домашними электроприборами. Благодаря этому
хозяева дома могут всегда рассчитывать на подогретый ужин, а телевизор
будет включен на нужный канал и в нужное время. В случае же нештатных
ситуаций электронный помощник сможет оперативно связываться по телефону
с хозяином.(2)
16
Глава 2. Описание практической части проектной работы
2.1. Подбор необходимых элементов
В данной работе мы представляем игровую версию робота. Его можно
использовать в соревнованиях (добавив оружие в виде пики или вращающихся
шаров). Для его сборки используем общедоступные материалы и предметы
бытовых приборов.
При монтаже надо учитывать следующее:
 полярность источника питания (кожух батарей) и электродвигателя;
 избегать соприкосновения выводов любых элементов и компонентов.
2.2. Электрическая схема
Работу над проектом начинаем с монтажа электрической схемы. Она
состоит из источника питания (в виде четырёх батареек размера АА), двух
6−вольтовых электродвигателей постоянного тока, двух переключателей и
проводов.
Мы
использовали
переключатели
от
автомобильного
электроподъёмника боковых стекол, они имеют три положения. Определенные
позиции
переключателей
управляют
определенными
функциями
электродвигателей, как можно видеть из таблицы 1.(1)
Таблица 1. Позиции переключателей
Позиция
Электродвигатель
Вперед
Электродвигатель вращается вперед
Нейтральная
Электродвигатель отключен
Назад
Электродвигатель вращается назад
При определенном нажатии обоих переключателей, робот передвигается в
любом положении, как показано в таблице 2.
17
Таблица 2. Движение робота
Переключатель
Переключатель
А
В
Нейтральный
Нейтральный
Нажат передний
Нажат передний
ход
ход
Нажат задний ход
Нажат задний ход
Символ
Движение робота
Стоит
↑
Двигается вперед
по прямой линии
↓
Двигается назад
по прямой линии
Нажат передний
Нейтральный
ход
Поворачивается
направо вперед
Нажат задний ход
Нейтральный
Поворачивается
направо назад
Нейтральный
Нейтральный
Нажат передний
Поворачивается
ход
налево вперед
Нажат задний ход
Поворачивается
налево назад
Чтобы дистанционное управление было проще, подаем питание с
помощью электрических проводов. Это является преимуществом перед
радиочастотным дистанционным управлением, т.к. помимо простоты на эту
схему не действуют помехи. Неудобством является то, что данные провода
могут запутаться. В переключателе имеются шесть выводов, которые мы
соединили проводами так, чтобы они подавали определенные сигналы к
электродвигателям как показано на фото 3 (приложение 1, фото 1, 2, 3). Для
удобства источники питания и переключатели я установил на деревянную
дощечку, таким образом, собрав пульт управления. (1)
Электрическую схему собираем согласно схеме представленной на
рисунке 1.(1)
18
Рис.1. Принципиальная электрическая схема робота
2.3. Механическая часть
Для сборки робота мы используем общедоступные материалы. В качестве
основы корпуса − пластина из оргстекла, с приклеенной к ней коробкой от
компакт-диска.
В качестве задних колес были взяты два CD-диска, на них мы намотали по
краю изоляционную ленту, для лучшего сцепления (приложение, фото 4).
Колеса от игрушечной машины клеятся по центру дисков. Металлические оси
колес входят в соломинку для коктейля, которая приклеена к корпусу робота.
(приложение, фото 5, 6). Переднее колесо взято от офисной мебели и способно
вращаться по всем направлениям (приложение, фото 7)
Электродвигатели закрепляем с помощью проволоки к крышке от коробки
таким образом, чтобы валы электродвигателей находились на колесах. Чтобы
сцепление между ними было ещё лучше, на валы мы надели колпачки от
шариковых ручек (приложение, фото 8).
Надо постараться отцентровать колеса (по возможности, т.к. они не прочно
закреплены). Крышка с прикрепленными электродвигателями под силой
собственного веса прижимает валы к колесам, приводя последние в движение.
Для облегчения массы автомобиля, была обрезана часть корпуса. Таким
образом, робот готов к движению (приложение, фото 9, 10).
19
Собрав цепь, я приступил к ходовым испытаниям.
В качестве источника тока я использовал трансформатор и диодный мост.
С помощью трансформатора напряжение было понижено до шести вольт. (см.
приложение, фото 11)
К трансформатору был подключен диодный мост, который преобразовал
переменный ток в постоянный («выпрямил»). (см. приложение фото 12)
От диодного моста ток идет к роботу.
Подключив модель к источнику тока, я проверил работу пульта
управления. При определенном нажатии клавиш автомобиль двигался вправо,
влево, вперед и назад. Таким образом, гипотеза о том, что автомобилем можно
управлять дистанционно подтвердилась.
20
Заключение
Робототехника является развивающейся дисциплиной. Многие подходы
известны уже сегодня, но вряд ли кто-нибудь сможет сказать, какие методы и
технологии конструирования будут использоваться через сто лет.
Перспективы
применения
роботов
на
дистанционном
управлении
очевидны Они находят применение в геологии, строительной сфере, службах
МЧС и т.д. Наличие настоящих боевых роботов – реальность наших дней.
Военные роботы могут заменять человека в бою использоваться для перевозки
грузов в спасательных операциях или в любых опасных для человека местах.
Наша работа посвящена изучению принципов сборки роботов, не
используя при этом микросхем. Такой проект интересен начинающим, т.к.
используются недорогие и общедоступные части игрушек и бытовых
приборов.
В ходе работы была изучена история создания роботов. Показана роль
робототехники как науки. Выделены основные сотовые части электрической
схемы, механической части и построена модель автомобиля управляемого
дистанционно.
В ходе ходовых испытаний мы показали, что наша модель действующая.
Таким образом, наша гипотеза о том, что автомобилем можно управлять
дистанционно подтвердилась.
Данную работу использовать как пособие по созданию робота на
дистанционном управлении. Сам автомобиль можно использовать в качестве
развивающей
игры,
как
робота-полицейского,
для
использования
в
чрезвычайных ситуациях. Если установить камеру на автомобиль, он выполнит
разведывательную функцию. Например, поиск людей при обрушении зданий,
при саперных работах. Более мощную модель данного робота можно
использовать на производстве для перевозки груза.
В дальнейшем мы будем модернизировать модель, используя микросхемы.
21
Список литературы
1. Брага Н. Создание роботов в домашних условиях – Брага Ньютон ; пер. с
англ. Е. Добролежина. – М.: НТ Пресс, 2007. – 368 с. : ил. – (Робот – своими
руками)
2. Макаров И. М., Топчеев Ю. И. Робототехника: История и перспективы. —
М.: Наука; Изд-во МАИ, 2003. — 349 с. — (Информатика: неограниченные
возможности и возможные ограничения).
3. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы:
динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с
4. Энциклопедический словарь юного физика /Сост. В.А. Чуянов. – М.:
Педагогика, 1980. – 352 с., ил.
5. http://ru.wikipedia.org
22
Приложение
Фото 1. Монтаж дистанционного управления
Фото 2. Монтаж дистанционного управления
23
Фото 3. Соединения в переключателе
Фото 4. Задние колеса
24
Фото 5. Задние колеса
Фото 6. Задние колеса
25
Фото 7. Переднее колесо
Фото 8. Сборка механической части
26
Фото 9. Готовая модель
Фото 10. Готовая модель
27
Фото 10. Трансформатор
Фото 11. Диодный мост