03 Копылова

Структурно-параметрический
синтез астатических систем
управления электроприводами
с гармоническими возмущениями
момента нагрузки
Тарарыкин С.В., Копылова Л.Г., Тихомирова И.А.
(Иваново, Ивановский государственный энергетический университет)
Рис.1. Спектрограммы скоростей машин и натяжений в зонах деформации поточной линий
на рабочей скорости 25 м/мин
Момент сопротивления можно описать, как
Или приближенно:
Рис. 2. Структурная схема объекта управления
Рис.3. Переходные процессы по скорости и току ЭМС
Для избирательной компенсации гармонического воздействия определенной частоты в
установившемся режиме работы ЭМС используется математическая модель возмущения:
Рис. 4. Одноконтурная система управления О(ПРМВ)
Синтез объединенного регулятора осуществляется путем решения полиномиального уравнения вида:
Таблица 1. Расчетные значения различных типов САУ
Рис. 5. Двухконтурная система управления с внутренним РС
При расчете внешнего ПР с МВ используется основное полиномиальное уравнение синтеза:
Таблица 1. Расчетные значения различных типов САУ
Рис. 6. Двухконтурная система управления с внутренним ПР
При расчете внешнего ПР с МВ используется основное полиномиальное уравнение синтеза:
Уравнение синтеза внутреннего регулятора имеет вид:
Таблица 1. Расчетные значения различных типов САУ
Исследование систем проводилось по следующим факторам:
1. качество отработки гармонической составляющей момента сопротивления (приведены полярные характеристики);
2. качество отработки постоянной составляющей момента сопротивления (приведены полярные характеристики);
3. параметрическая чувствительность САУ, как диапазон допустимых вариаций момента инерции J;
4. влияние, оказываемое на динамику процессов, введения помехи в виде белового шума в выходной сигнал измерителя скорости
(приведены полярные характеристики);
5. неидеальность силового преобразователя путем замены постоянной времени апериодического звена СП на время запаздывания
(оценивалось его максимальное значение, при котором сохранялась устойчивость системы);
6. сложность полученных УУ (максимальный порядок регуляторов и простота их синтеза).
Таблица 2. Сравнительная оценка различных типов САУ