Следящий электропривод роботов с многомассовыми исполнительными осями

Автоматика. Автоматизация в технических системах
УДК 001.83(100):378.1
© Белоусов Е.А., Фешин Б.Н., Толмачев В.А., 2014
Следящий электропривод роботов
с многомассовыми исполнительными осями
Е.А. БЕЛОУСОВ1, магистрант,
Б.Н. ФЕШИН1, д.т.н., профессор,
В.А. ТОЛМАЧЕВ2, к.т.н., доцент,
1Карагандинский государственный технический университет, кафедра АПП,
2Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных
технологий механики и оптики
Ключевые слова: магистратура, диссертация, тема, система, управление, робот, многомассовый,
электропривод, моделирование, параметр, оптимизация
Обосновывается
тема
магистерской
диссертационной работы. Приводится список задач,
решение
которых
предстоит
получить.
Устанавливаются
цель
и
идея
научноисследовательской работы (НИР). Прогнозируются
защищаемые
научные
положения,
научные
результаты, научные и практические ценности
(новизна)
НИР.
Представлена
двухмассовая
расчетная схема механической части электропривода
с учетом жесткости, вязкости и приведенных
зазоров. Приводится математическая модель
расчетной схемы. Результаты моделирования
расчетной
схемы
в
среде
МаtLAB-Simulink
подтверждают необходимость целенаправленного
управления многомассовыми роботами в функции
точности, быстродействия и энергетических
затрат.
Введение
Роботы и робототехнические комплексы с
многомассовыми исполнительными осями широко
применяются на современном промышленном
производстве. Примерами подобных систем на
кафедре автоматизации производственных процессов
(АПП) КарГТУ являются учебные стенды фирмы
FESTO: следящий и шаговый электроприводы FESTO;
робототехнический комплекс станций сортировки,
переноса и сбора штучных изделий FESTO;
мобильный
робот
ROBOTINO;
станция
транспортировки и сортировки штучных изделий
FESTO, а также учебный робот-манипулятор типа
«рука-захват».
Известно,
что
многомассовые
конструкции существенно усложняют процессы
исследования, качественно и количественно меняют
статические и динамические характеристики работы
роботов и робототехнических комплексов как
объектов управления [1, 2]. Достижения теории
электропривода
и
робототехники,
а
также
специализированные
программные
пакеты
прикладных программ (например, МаtLAB-Simulink и
т.п.) позволяют ставить и решать задачи оценки
влияния конструктивных особенностей роботов и
настроечных параметров систем управления на
режимы и качество работы многомассовых роботов и
робототехнических
систем,
поэтому
тема
магистерской диссертационной работы – «Следящий
2/2014
электропривод
роботов
с
многомассовыми
исполнительными осями» – является актуальной.
В диссертации необходимо рассматривать
сложные многомассовые роботы как объекты
управления и определять для них условия, при
которых
будут
с
достаточной
точностью,
быстродействием и при минимальных энергетических
затратах воспроизводиться заданные траектории
движения многомассовых исполнительных осей.
Научные задачи диссертации представлены
следующей
последовательностью
разделов
и
подразделов НИР:
1.
Анализ
роботов
как
объектов
с
многомассовыми исполнительными осями.
1.1. Назначение и требования к режимам работы
роботов
как
объектов
с
многомассовыми
исполнительными осями.
1.2. Следящий электропривод FESTO как объект
контроля, управления и исследования.
1.3. Робототехнический комплекс станций
сортировки, переноса и сбора штучных изделий
FESTO как объект контроля, управления и
исследования.
1.4. Учебный робот-манипулятор как объект
контроля, управления и исследования.
2. Разработка математических моделей режимов
работы роботов с многомассовыми исполнительными
осями.
2.1. Конструктивные и расчетные схемы роботов с
многомассовыми исполнительными осями.
2.2. Координатные системы представления
расчетных схем роботов с многомассовыми
исполнительными осями.
2.3.
Разработка
технологии
исследования
динамических и статических характеристик роботов
как объектов с многомассовыми исполнительными
осями.
2.4. Математические модели динамических и
статических режимов работы роботов как объектов с
многомассовыми исполнительными осями.
2.5. Имитационные исследования динамических и
статических режимов работы роботов как объектов с
многомассовыми исполнительными осями.
3. Системы управления и контроля следящих
электроприводов
роботов
с
многомассовыми
исполнительными осями.
1
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
3.1. Принципы построения систем управления
следящих электроприводов роботов как объектов с
многомассовыми исполнительными осями.
3.2. Конструктивные решения систем управления
следящих электроприводов роботов как объектов с
многомассовыми исполнительными осями.
3.3. Математические модели систем управления
следящих электроприводов роботов как объектов с
многомассовыми исполнительными осями.
3.4. Имитационные исследования динамических и
статических режимов работы систем управления
роботов
как
объектов
с
многомассовыми
исполнительными осями.
4. Разработка рекомендаций по исследованию,
настройке и наладке систем управления следящих
электроприводов
роботов
как
объектов
с
многомассовыми исполнительными осями.
4.1. Настройка САУ следящих электроприводов
роботов
как
объектов
с
многомассовыми
исполнительными осями по критериям точности.
4.2. Настройка САУ следящих электроприводов
роботов
как
объектов
с
многомассовыми
исполнительными
осями
по
критериям
быстродействия.
4.3. Настройка САУ следящих электроприводов
роботов
как
объектов
с
многомассовыми
исполнительными осями по критерию минимума
энергопотребления.
Цель НИР «Следящий электропривод роботов с
многомассовыми
исполнительными
осями»,
заключающаяся
в
разработке
программнометодического
обеспечения
и
проведении
имитационных исследований следящих систем
автоматического регулирования электроприводов
роботов, достижима при решении множества
перечисленных задач.
Идея НИР заключается в возможности проверки
гипотез и допущений, положенных в основу
построения математических моделей элементов и
САУ электроприводов роботов, путем имитационных
исследований (в среде специализированных пакетов
прикладных программ (ПП) типа Simulink и/или Work
Bench(Multisim)) с последующим сопоставлением
модельных результатов (в виде статических и
динамических характеристик) с траекториями
перемещения исполнительных осей реальных роботов.
Прогнозируются
следующие
возможные
защищаемые научные положения, научные
результаты, научные и практические ценности
(новизна) НИР:
● условия, при которых будут воспроизводиться
заданные траектории движения многомассовых
исполнительных осей, определяются решениями
задач параметрической оптимизации САУ
электроприводов роботов;
● математические модели элементов роботов,
манипуляторов и их систем управления,
апробированные для конкретных объектов и
конкретных условий эксплуатации, являются
актуальными научными результатами;
● результаты
имитационных
исследований
элементов роботов, манипуляторов и их систем
2/2014
управления в виде множеств типа {конструкция
многомассового робота, структура и параметры
системы
электропривода;
статические
характеристики; динамические характеристики;
критерии
качества;
энергетические
и
электромагнитные характеристики} составляют
ценную базу научных данных;
● образовательная
компонента
множества
решаемых задач составляет практическую
ценность НИР.
Расчетными схемами роботов с многомассовыми
исполнительными осями являются схемы, получаемые
как модификация известной конструкции «привод –
передаточный механизм (например, редуктор) –
исполнительный механизм (например, захват, бур,
….)». Двухмассовая расчетная схема механической
части электропривода имеет вид, изображенный на
рисунке 1, а соответствующая ей система уравнений c
учетом жесткости, вязкого трения и зазоров в
кинематических передачах представлена ниже [2, 3]

 M (t )  M C 1 (t )  M C1 (t )  M C1 (t ) 

d

,
 M 12 (t ) 1  b  sign( M 12 )  J1
dt

d 2

 M 12 (t )  M C 2 (t )  M C2 (t )  M C2 (t )  J 2 dt ,

где

 З 

 М 12  C12 1 (t )   2 (t )   КП 
2 



 З
,
при 1   2   КП 
2



 М 12  0 при 1   2   КП  2 ,

dM 12
– упругий момент с учетом
dt
внутреннего вязкого трения;
КП – кинематическая погрешность передач;
М С 1 и М С 2 – активные постоянные моменты
нагрузки на соответствующих валах;
M 12  M 12   B.T .12

M C1  M C 1  sign(1 (t )),


M C2  M C 2  sign(2 (t )),
где М С1 , М С2 – моменты сухого трения на
соответствующих валах;
 M C1 (t )   B.T .11 (t ),

 M C2 (t )   B.T .22 (t ),
где М С1 (t ), М С2 (t ) – моменты вязкого трения на
соответствующих валах.
2
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
Рисунок 1 – Двухмассовая расчетная схема
механической части электропривода
Схема моделирования механической системы в
среде MATLAB приведена на рисунке 2.
На
рисунке
3
приводится
результат
моделирования по координатам ω1, ω2, рад/с.
Рисунок 2 – Структурная схема двухмассовой механической системы при M(t) = MH · 1(t) (модель М1)
Рисунок 3 – График зависимостей ω1(t) и ω2(t) при M(t) = MH · 1(t)
Характер изменения ω1(t) и ω2(t) подтверждает
необходимость
целенаправленного
управления
электроприводом
робота
для
обеспечения
устойчивости и качественного переходного процесса
по точности, быстродействию и энергетическим
затратам
на
перемещение
многомассовой
исполнительной оси.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Юревич Е.И. Основы робототехники. – 2-е изд., перераб.
и доп. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005. – 416 с.
2. Брейдо И.В. Фешин Б.Н. Имитационное моделирование и
параметрическая
оптимизация
автоматизированных
электроприводов. Караганда: КарГТУ, 2003. – 130 с.
3. Ключев
В.И.
Теория
электропривода.
–
М.:
Энергоатомиздат, 1985. – 560 с.
Белоусов Е.А., Фешин Б.Н., Толмачев В.А. Көп
массалы атқарушы осьтері бар роботтардың қадағалаушы электр жетегі.
Магистрлік диссертациялық жұмыстың тақырыбы негізделеді. Шешілуі тиіс мәселелердің тізімі
беріледі. Ғылыми-зерттеу жұмысының (ҒЗЖ) мақсаты мен идеясы анықталады. ҒЗЖ-да қорғалатын
ғылыми ережелер, ғылыми нәтижелер, ғылыми және
2/2014
практикалық құндылықтар (жаңалығы) болжанады.
Қаттылықты, тұтқырлықты және берілген саңылауларды ескерумен электр жетегіндегі механикалық
бөліктің екі массалы есептеу сұлбасы ұсынылған.
Есептеу сұлбасының математикалық моделі беріледі.
Есептеу сұлбасын МаtLAB-Simulink ортасында модельдеу нәтижелері дәлдік, тез әрекет ету функцияларында және энергетикалық шығындарда көп массалы роботтарды мақсатты басқару қажеттілігін
дәлелдейді.
Beloussov Ye.A., Feshin B.N., Tolmachyov V.А.
Follow-up Electric Drive with Multimass Executive
Axes.
There is justified the subject of master's dissertation
thesis. The list of tasks which decision should be received
is provided. The purpose and idea of scientific research
work (NIR) are established. The protected scientific
provisions, scientific results, scientific and practical
values (novelty) of NIR are predicted. The two-mass
settlement scheme of mechanical part of the electric drive
taking into account rigidity, viscosity and the given gaps
is submitted. The mathematical model of the settlement
scheme is given. Results of modeling of the settlement
scheme in the MATLAB-Simulink environment confirm
3
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
need of purposeful control of multimass robots as the
accuracy, speed and power expenses.
автоматизация технологических комплексов».
Фешин Б.Н. (см. стр. 44).
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРАХ:
Толмачев Валерий Александрович, доцент
Белоусов Евгений Александрович, магистрант
кафедры
электротехники
и
прецизионных
кафедры
автоматизации
производственных
электромеханических систем СПб НИУ ИТМО,
процессов КарГТУ, бакалавр по специальности
к.т.н.,
доцент,
специалист
по
управлению
«Электроэнергетика». Закончил обучение на кафедре
прецизионными электромеханическими системами.
АПП в 2014г. по специализации «Электропривод и
УДК 001.83(100):378.1
© Воробьев Н.В., Фешин Б.Н., Усольцев А.А., 2014
Методика анализа электромагнитных
процессов в подсистемах
автоматизированного электропривода
Н.В. ВОРОБЬЕВ1, магистрант,
Б.Н. ФЕШИН1, д.т.н., профессор,
А.А. УСОЛЬЦЕВ2, к.т.н., доцент,
1Карагандинский государственный технический университет,
2Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных
технологий механики и оптики
Ключевые слова: магистратура, диссертация,
электромагнитный, процесс, моделирование.
Обосновывается
тема
магистерской
диссертационной работы. Приводится список задач,
решение которых предстоит получить. Описывается
стенд, на котором предполагается решать задачи
магистерской диссертации. Устанавливаются цель и
идея научно-исследовательской работы (НИР).
Прогнозируются защищаемые научные положения,
научные результаты, научные и практические
ценности (новизна) НИР. Приводится одна из
возможных
математических
моделей
электромагнитных
процессов
в
асинхронном
двигателе.
Первоначальный
анализ
электромагнитных
процессов
предполагается
осуществить путем имитационного моделирования.
Предлагается программный аналог модели процессов
в среде МаtLAB-Simulink.
Достижения силовой электроники позволили
повысить качество технологических процессов в
различных отраслях промышленности с помощью
внедрения
автоматизированного
частотноуправляемого асинхронного электропривода.
Очевидными
фактами
являются
энергосбережение, высокая точность изменения
координат, возможности внедрения бездатчиковых
систем управления (например, векторных), высокая
надежность и культура обслуживания подобных
систем электропривода.
В меньшей степени анализируются динамические
процессы автоматизированного частотно-управляемого асинхронного электропривода, сопровождающиеся
появлением электромагнитных помех, которые при
пренебрежении
нормами
проектирования,
требованиями стандартов электробезопасности и
2/2014
тема,
стенд,
асинхронный,
электропривод,
электромагнитной совместимости, могут влиять на
работоспособность
электронного
оборудования,
средств связи и обслуживающего персонала.
В
магистерской
диссертационной
работе
«Методика анализа электромагнитных процессов в
подсистемах автоматизированного электропривода
«предпринимается попытка решить экспериментально
и аналитически некоторые задачи, связанные с
электромагнитной
совместимостью
работы
в
промышленных, лабораторных и бытовых условиях
автоматизированных
частотно-управляемых
асинхронных электроприводов. Рассматриваемая
работа имеет высокую
степень возможного
положительного решения в связи с тем, что объектом
исследования является высокотехнологичный стендимитатор частотно-регулируемых насосных агрегатов
[1]. Стенд-имитатор включает: электродвигатель
постоянного тока мощностью 0,5 кВт; асинхронный
электродвигатель мощностью 0,5 кВт и синхронной
скоростью 1500 об/мин; датчик крутящего момента
силы; датчик обратной связи с разрешением 2000
дискрет/оборот; блок питания (преобразователь
напряжения) двигателя постоянного тока; блок
питания (преобразователь частоты) асинхронного
двигателя; блок тормозных резисторов; блоки
электрических измерений (2 шт.) для двигателя
постоянного тока и асинхронного двигателя; блок
цифровой индикации крутящего момента силы и
скорости вращения; компьютер.
На стенде предусмотрена возможность взаимного
нагружения
двигателей.
Для
обеих
машин
используются преобразователи с возможностью
реализации режимов динамического торможения (со
сбросом
энергии на
тормозные
резисторы).
4
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
Преобразователи
имеют
возможность
программирования в среде MexBIOS [2] с изменением
структуры и параметров системы управления, а также
существует дополнительная возможность управления
по
стандартным
аналоговым
и
цифровым
интерфейсам (RS-485 и/или RS-232). Блоки питания
содержат дифференциальные автоматы для подачи
питания. На блоках предусмотрены выводы для
обеспечения
возможности
измерения
токов,
напряжений, мощности на входе и выходе
преобразователей.
Предусмотрена
возможность
переключения
с
ручного
управления
на
автоматическое. Специальные блоки электрических
измерений предусматривают измерение (расчет)
мощности, тока, напряжения и других электрических
величин с возможностью вывода информации на
компьютер. Встроенное программное обеспечение для
преобразователей электродвигателей обеспечивает:
управление асинхронным электродвигателем (с
обратной связью и без обратной связи); управление
двигателем постоянного тока с (обратной связью и без
обратной связи); формирование произвольной
механической характеристики нагрузки (момент в
функции скорости вращения), в том числе
вентиляторной
характеристики;
возможность
изменения структуры и параметров программного
обеспечения через визуальную среду разработки
программ.
Научные задачи диссертации представлены
следующей
последовательностью
разделов
и
подразделов НИР:
1.
Анализ
эффективности
автоматизации
технологических процессов на базе частотноуправляемого асинхронного электропривода.
1.1. Формализация принципов построения систем
автоматизации на базе частотно-управляемого
асинхронного электропривода.
1.2. Анализ применения частотно-управляемого
асинхронного электропривода в различных отраслях
промышленности.
1.3.
Систематизация
стандартов
на
электробезопасность
и
электромагнитную
совместимость
при
эксплуатации
частотноуправляемого асинхронного электропривода.
1.4.
Опыт
исследования
и
анализа
электромагнитных
процессов
в
подсистемах
автоматизированного электропривода.
2.
Стенд-имитатор
частотно-управляемого
электропривода насосных агрегатов насосных станций
теплоснабжающих комплексов мегаполисов как
объект
исследования
и
преобразования
электромагнитных и электромеханических процессов.
2.1. Назначение, конструкция и принцип действия
стенда-имитатора.
2.2. Структурные, принципиальные и монтажные
схемы стенда-имитатора.
2.3. Технические характеристики силового
оборудования, средств контроля и автоматизации
стенда-имитатора.
2.4 Функциональные возможности и режимы
работы стенда-имитатора.
2.5 Программно-алгоритмическое обеспечение
2/2014
стенда-имитатора.
3.
Анализ,
расчет
и
исследования
электромагнитных
процессов
в
системах
электропривода стенда-имитатора.
3.1. Контроль и наблюдение электромагнитных
процессов в системах электропривода стендаимитатора.
3.2. Математические модели электромагнитных
процессов в системах электропривода стенда-имитатора.
3.3. Математические модели систем управления
электроприводом стенда имитатора.
3.4.
Экспериментальные
исследования
динамических режимов систем электропривода на
стенде-имитаторе.
3.5.
Имитационные
исследования
систем
управления электроприводом стенда имитатора в
среде программных комплексов имитационного и
схемотехнического моделирования.
4. Разработка методики расчета электромагнитных
процессов в системах электропривода стенда
имитатора.
4.1. Алгоритмы расчета электромагнитных
процессов в системах электропривода стенда
имитатора.
4.2. Технология экспериментальной оценки
электромагнитных
процессов
в
системах
электропривода стенда имитатора.
4.3. Оценка адекватности и принятие решений.
4.4. Разработка программно-алгоритмического обеспечения для расчета и оценки электромагнитных
процессов в системах электропривода стендаимитатора.
Очевидно, что цель НИР «Методика анализа
электромагнитных
процессов
в
подсистемах
автоматизированного
электропривода»,
заключающаяся
в
разработке
инструкций
(последовательности
операций
и
логических
операций, т.е. алгоритмов), достижима при решении
множества перечисленных задач.
Идея НИР заключается в сопоставлении
результатов
экспериментальных
(на
стендеимитаторе) и имитационных исследований (в среде
специализированных пакетов прикладных программ
(ПП)
типа
МаtLAB-Simulink
и/или
Work
Bench(Multisim)) с целью выбора эффективных
алгоритмов анализа электромагнитных процессов в
подсистемах автоматизированного электропривода.
Прогнозируются
следующие
возможные
защищаемые научные положения, научные
результаты, научные и практические ценности
(новизна) НИР:
● функциональные
и
программно-аппаратные
возможности стенда-имитатора достаточны для
решения задачи разработки методики анализа
электромагнитных процессов в подсистемах
автоматизированного электропривода;
● стенд-имитатор позволяет решить задачу выбора
структуры и параметров автоматизированного
электропривода
промышленного
объекта
с
целенаправленно заданной нагрузкой;
● результаты исследований на стенде-имитаторе в
5
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
виде множеств типа {структура и параметры
системы
электропривода;
статические
характеристики; динамические характеристики;
критерии
качества;
энергетические
и
электромагнитные характеристики} составляют
ценную базу научных данных;
● образовательная компонента множества решаемых
задач составляет практическую ценность НИР.
Хорошим началом для решения множества
перечисленных выше задач являются теоретические и
практические результаты [3,4] не потерявшие свою
актуальность при условии применения их к
современным электродвигателям, электроприводам и
специализированным ПП. Воспользуемся моделью
для расчета электромагнитных переходных процессов
асинхронных двигателей, из [3, стр. 54-57], и
трансформируем её в среду ПП Simulink. Модель в
осях X, Y имеет вид:
Для выбора масштаба рекомендуются следующие
максимальные значения зависимых переменных [3]:
U1max  2U1ф,max ,  1max 
U1ф,max
0, эл
, M max  2M k .
Входные воздействия в модели U1x и U1y
выбираются произвольно с учетом соотношения
U12x  U12y  2U1Ф .
На рисунке изображен программный аналог
электромагнитных процессов асинхронного двигателя
в среде ПП Simulink.

d 1x
 U1x  d s 1x  K r d s 2 x  O , эл 1 y , 
dt


d 1 y
 U1 y  d s 1 y  K r d s 2 y  O , эл 1x , 
dt


d 2 x
  d r 2 x  K s d r 1x  sO , эл 2 y , 
dt

d 2 y

  d r 2 y  K s d r 1x  sO , эл 2 x , 
dt


3 PпO , эл K r
M  *
( 1 y 2 x  1x 2 y ), 
2
 Xs

где ωо,эл = 2πf (f – частота сети),
Pn – число пар полюсов АД.
Значение остальных коэффициентов, входящих в
уравнения,
определяются
параметрами
схемы
замещения АД.
xs  x1  x0 , xr  x2  x0 , K s 
  1  Ks Kr , d s 
r10, эл
 Xs
X
X0
, Kr  0 ,
Xr
Xs
, dr 
r20, эл
 Xr
,
где X2 и r2 – приведенные к статорной цепи
сопротивления обмотки ротора АД.
2/2014
6
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
Программный аналог электромагнитных процессов асинхронного двигателя в среде ПП Simulink
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ріндегі электр магниттік процестерді талдау әдіс1. Дементьев Ю.Н., Фешин Б.Н., Крицкий А.Б. Стенд- темесі.
Магистрлік диссертациялық жұмыстың тақыимитатор
электротехнических
комплексов
теплоснабжающих систем мегаполисов // Алматы. рыбы негізделеді. Шешілуі тиіс мәселелердің тізімі
Журнал «Вестник автоматизации» №3(45), сентябрь, беріледі. Магистрлік диссертацияның мәселелері ше2014. С. 61-65.
шілуі тиіс стенд сипатталады. Ғылыми-зерттеу жұ2. ООО «Мехатроника – ПРО». Каталог продукции. Изд-во мысының (ҒЗЖ) мақсаты мен идеясы анықталады.
ТПУ. – Томск: Изд-во ТПУ, 2012. – 24 c.
ҒЗЖ-да қорғалатын ғылыми ережелер, ғылыми нәти3. Рожанковский Ю.В. Расчеты динамических режимов в
электроприводе на аналоговых вычислительных машинах желер, ғылыми және практикалық құндылықтар
(жаңалығы) болжанады. Асинхронды қозғалтқыштаАВК-31. – М.: Моск. энерг. ин-т, 1987. – 64 с.
4. Ключев
В.И.
Теория
электропривода.
–
М.: ғы электрмагниттік процестердің ықтимал математикалық модельдерінің бірі келтіріледі. Электр
Энергоатомиздат, 1985. – 560 с.
магниттік процестерді бастапқы талдауды еліктей
модельдеу жолымен жүзеге асыру болжанады. ПроВоробьев Н.В., Фешин Б.Н., Усольцев А.А. Автоцестер моделінің МаtLAB-Simulink ортадағы программаттандырылған электр жетегінің ішкі жүйеле2/2014
7
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
малық аналогы ұсынылады.
Vorobyov N.V., Feshin B.N., Ussoltsev А.А.
Methodology of Analyzing Electromagnetic Processes in
Automated Electric Drive Subsystems.
There is justified the subject of master's dissertation
thesis. The list of tasks which decision should be received
is provided. The stand at which it is supposed to solve
problems of the master thesis is described. The purpose
and the idea of the research work (RW) are established.
The protected scientific provisions, scientific results,
scientific and practical values (novelty) of NIR are
predicted. One of possible mathematical models of
electromagnetic processes is brought in the asynchronous
engine. The initial analysis of electromagnetic processes
is supposed to be carried out by imitating modeling. There
is proposed the program analog of model of processes in
the MATLAB-Simulink environment.
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРАХ:
Воробьев Николай Владимирович, магистрант
кафедры
автоматизации
производственных
процессов КарГТУ, бакалавр по специальности
«Электроэнергетика». Закончил обучение на кафедре
АПП в 2014г. по специализации «Электропривод и
автоматизация технологических комплексов».
Фешин Б.Н. (см. стр. 44).
Усольцев Александр Анатольевич, доцент
кафедры
электротехники
и
прецизионных
электромеханических систем СПб НИУ ИТМО,
к.т.н.,
доцент,
специалист
по
управлению
прецизионными электромеханическими системами.
2/2014
8
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
2/2014
9
Автоматика. Техникалық жүйелерде автоматтандыру
2/2014
10