Document 2719655

 º
º
!" #
!" $ %!## & !" ' ( ( !( %)' * ( +
+ %&( ,%( # ( ()'# %!#
-! ( " )# & !&
+ * , & !
&
º !" #
$
% &
&
' % #
& ( % )
#
% #
#
% . *
+ #
#
# % % # # # )
# ) &
& *
& # , ) #
- $
!" # & ! º & %
#
. % %
%
& ,#
& / #
/ ,
% , & 0
Æ & & Æ
* ¼ ¾ ¼
12 ! #
' % & ) #
$
3 * #
% % #
! ,
% #
& & 4
Æ Æ Æ Æ Æ Æ Æ !"
,% ) ' ) . !
,
#
0 & 3 $
& &
* &
,
& #
, % & #
% &
& ! #
* & & ,
#
& $
, & #
12
& & & 5 & )
& !" & ( & & & & (
& % &
& & % #
& #
& ) & #
& & , %
#
& 6 &
& &
% & ) #
& & 7
& & & ) & #
, #
& , &
& #
#
) #
& %
&
) & & % & - & &
) #
#
& #
! % , # 3 & #
#
% 6 ,#
#
% & ) #
& * * ( #
&
) & Æ Æ Æ
,
#
* % !
#
, 8
, 6
, & 3 . , % ' $
#
#
8 ! 6
& & % &
"#º 4
0
& 6 1&% 2 *
! t
25
20
15
10
5
2
01
3
4
5 y1(t)
-1
y2(t)
ÖÁË
-2
½ ¾ £
4
*
"
#
% % 0 ) #
! #
,#
#
# ) & ! #
8 / , #
#
6
& #
& y1
8
6
4
1
2
2
0
-2
-4
-6
-8
ÖÁË
½ ½ ¾
. y2
6
4
1
2
0
-2
2
-4
-6
ÖÁË
¾ ½ ¾
4
# #
$
# %
# # # # # , #
&
& 4
& & '
' ) *)
'
) *)
(
'
(
#
) / '
#
#
'
+
# # , - 0 & , + + ! ,
#
&
)
#
& / , #
! - . 6 &
-
-
-
) #
% , )
) % . x0
V
Vy
b
w G
q
x
Vx
R
fs
y
0
ÖÁË
y0
+
0
/ 1 / .# / 2 & / / / 1 / 2 & /
*
& & &
& & & / / 0
# #
2 2 % ) *$ $ & 3
%
*
&
& & ) + 0 #
7 % 25
20
20
1
15
10
10
0
2
5
1
0
2
-10
-5
ÖÁË ½ ½ ¾
ÖÁË ¾ ½ ¾
#
#
) 3 !
½
"
3 , % ) #
$%&'º (
% & ) & ) #
% & & & $
% & & (
#
( ! " " " # $ % &' " (
&! $ % ! " " " # " #$%&
. ) " "
*+ % , $ % ! " ( " "
" *+ % , $ % - *+ %
, $ % ! " # $ % , " *+ % , $ % " &' # ( '
! " . $ % &' ! !" ' '" ! " &! % &' " " "( ( , / % &' ) " !" " " !
! " , #" + # 0'
( !" " % % *+
% &' ' !
" ! &! $ % &' & '" ! " !" ' , $ % &' 11
, & 2%
3 -
& % *+
, % &' '" ! " ! ! &! $ % &' '" ! " ,
% &' %! ! & % % &' & " " ! " &
! %" 2&3 - % % '( ! ) * " ! +, -! ". / 0 ! 1! ! " 23 " " "," ." %! 0.!!". / 0 " +
4 5 " # '% ! .!!". 6 7"!" . %! % )
#$( ) 8("( 9":( ;".!" <"
$ =>" .! 9 ! %! %( " "
? " " " !@ " / A B%" :
( 4! # '& " # '& " (" " ! 4+ %%%* $ % '% " " )' " %
& % & % , " " * , & " " &' # ! ' ! " , & ' ) - " - % " &' & 1 23 '" ! " .
&
$ % &' # ( '" ! " & 2+! " 3 % %" % !