Для заказа доставки работы воспользуйтесь поиском на сайте
advertisement
Для заказа доставки работы воспользуйтесь поиском на сайте http://www.mydisser.com/search.html Министерство образования и науки Украины Запорожский национальный технический университет На правах рукописи Куланина Евгения Викторовна УДК 681.527.2 ПРОСТЫЕ МЕТОДЫ СИНТЕЗА И АНАЛИЗА ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ 05.09.03 – электротехнические комплексы и системы Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук Научный руководитель Потапенко Евгений Михайлович доктор технических наук, профессор Запорожье – 2013 2 СОДЕРЖАНИЕ Перечень условных обозначений и сокращений ............................................ 4 Введение............................................................................................................ 5 Раздел 1. Обзор методов управления асинхронными электроприводами и постановка задач исследования .................................................................... 11 1.1. Обзор схем векторного управления……………………………. 11 1.2. Постановка задач исследования …………………………………. 17 Выводы из раздела 1……………………………………………… 26 Раздел 2. Высокоточное робастное управление и наблюдение…………..… 27 2.1. Анализ заимствованных методов………………………………. 27 2.2. Разработанные методы…………………………………………… 40 Выводы из раздела 2......................................................................................... 80 Раздел 3. Синтез простых динамических моделей асинхронного электропривода с векторным управлением…................................................. 82 3.1. Упрощенная математическая модель преобразователя частоты с широтно-импульсной модуляцией……………………………………………… 83 3.2 Регуляторы тока и напряжения. ........................................................ 84 3.3. Оценка скоростей и сопротивлений статора и ротора. ................... 91 3.4. Оценка напряжений………………………………………………. 92 3.5. Результаты моделирования............................................................... 92 Выводы из раздела 3......................................................................................... 95 Раздел 4. Методы синтеза и анализа векторного управления асинхронными электроприводами…………………………………............ 98 4.1. Управление электроприводом поворота антенны радиолокационной станции. (Применение первого метода синтеза)…… 99 4.2. Управление скоростью двухмассовой неопределенной электромеханической системы c помощью асинхронного двигателя. (Применение второго метода синтеза)…………………………………….. 112 Выводы из раздела 4......................................................................................... 128 3 Выводы.............................................................................................................. 130 Список используемых источников ................................................................ 133 Приложение А. Оценка перемещения, скорости и ускорения по информации инкрементного датчика .............................................................. 143 Приложение Б. Характеристики асинхронного двигателя……………….. 148 Приложение В. Математическая модель АЭП…………………………… 150 Приложение Д. Технические требования к системе вращения РЛС……. 153 Приложение Е. Акты о внедрении………………………………………… 158 4 ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ , s e e – векторы противоЭДС ротора и статора, , r i i – векторы тока статора и ротора, , , , d dp q qp i i i i – проекции вектора тока статора и их программных значений на оси базиса (d,q) , , , s r m L L L – индуктивности статора, ротора и их взаимная индуктивность; 1 1 , , mr m r rm r m LLL LLL 0110 , 1001 JE ; m – электромагнитный момент, n – количество пар полюсов, , s r R R – активные сопротивления статора и ротора, 1 rrr T L R – постоянная времени ротора, u – вектор напряжения статора, d,q – ортогональный базис, у которого ось d совпадает с вектором , , – ортогональный статорный базис, – коэффициент рассеивания, – угловая скорость ротора, p – программная угловая скорость ротора, 0 – угловая скорость вектора sl – абсолютное скольжение, ,s в статорном базисе (синхронная скорость), – векторы потокосцеплений ротора и статора, « » – символ оценки соответствующей переменной, АД – асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором, ВУ – векторное управление, ПЧ – преобразователь частоты, ШИМ – широтно-импульсная модуляция, РЛС – радиолокационная станция, АЭП – асинхронный электропривод. 5 ВВЕДЕНИЕ Актуальность темы. Усложнение задач автоматизации промышленных установок и технологических комплексов непрерывно повышает требования к системам управления электроприводами. Хорошими регулировочными характеристиками обладают двигатели постоянного тока (ДПТ). К сожалению, эти двигатели из-за присутствия коллектора обладают малой надёжностью, большой стоимостью, невозможностью работать в агрессивных и пожароопасных средах, а также требуют интенсивного профилактического обслуживания. В отличие от ДПТ, асинхронные двигатели (АД) обладают лучшими эксплуатационными характеристиками. Применение АД долгое время сдерживалось сложностью математического описания происходящих в них электромагнитных процессов. В 1971 году немецкий инженер Блашке для упрощения методов управления вместо традиционного рассмотрения работы АД в статорном базисе, где все переменные описываются трёхфазными гармоническими функциями, предложил [1] рассматривать электромагнитные процессы в двухфазном синхронном базисе, связанном, чаще всего, с вектором потокосцепления ротора. Этот принцип управления получил название векторного управления (ВУ). Математическое описание работы АД в синхронном базисе в значительной степени схоже с описанием работы ДПТ, что в значительной степени упрощает разработку методов управления АД. К сожалению, этот метод управления очень чувствителен к разбросу электромагнитных параметров, которые, в большинстве случаев, являются неопределенными и переменными. Кроме того, ряд переменных, участвующих в математическом описании процессов в АД, трудноизмеримы. Всё это усложняет разработку и анализ методов управления АД. Задача проектирования и анализа работы асинхронных электроприводов (АЭП) еще больше усложняется при разработке систем управления сложными динамическими объектами и процессами. Решению указанных проблем и задач посвящено большое количество работ, среди которых следует отметить работы [2–9]. 6 Изложенное выше свидетельствует, что разработка простых методов синтеза и анализа векторного управления АЭП является актуальной. Связь работы с научными программами, планами, темами. Диссертационная работа выполнена в рамках государственных НИР Запорожского национального технического университета № 02028 и № 02010 (госрегистрации № 0108U000276, 2008-2009 г. и № 0110U001143, 2010-2011 г.) «Разработка высокоточных методов автоматического управления движущимися объектами и технологическими процессами» и «Разработка энергосберегающих методов прецизионного управления сложными объектами с помощью электродвигателей переменного тока». В первой НИР автором разработаны методы выполнения математических операций с многофазными сигналами; модифицирован метод Hinkkanen оценки потокосцеплений, соответствующих им синхронных скоростей и модулей, работоспособный при всех частотах. Во второй НИР автором предложен новый модифицированный метод оценки потокосцепления, построенный на базе метода Ohtani; разработан упрощенный метод идентификации неопределенности токовых контуров и идентификации сопротивления ротора; разработаны простые математические модели АД с ВУ, которые практически точно отражают работу АД с полной нелинейной моделью; разработаны законы управления электроприводом поворота антенны радиолокатора; синтезирован и исследован наблюдатель, оценивающий возмущающий момент, действующий на ротор, обусловленный инжекцией тока, нагрузкой, нелинейным трением, неточностью знания приведенного момента инерции и индуктивностей, а также разработан регулятор, компенсирующий влияние перечисленных факторов. В указанных НИР соискательница являлась ответственным исполнителем. Цель и задачи исследования. Цель исследования – разработка простых методов синтеза и анализа векторного управления асинхронными электроприводами при наличии неопределенности параметров и вектора состояния за счёт применения робастных методов управления. 7 Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1. Проанализировать известные методы оценки вектора состояния и параметров АД, выявить недостатки наилучших методов и модифицировать их с целью устранения этих недостатков. 2. С целью упрощения и повышения помехозащищенности (без ухудшения точности) модифицировать комбинированные регуляторы тока с оценкой и компенсацией неопределенности. 3. Разработать метод компенсации влияния на точность управления инжекции в намагничивающую составляющую статорного тока. 4. С целью сокращения времени и упрощения синтеза и анализа систем ВУ АД разработать ряд их простых структурных схем разной степени сложности, сохраняющих динамические характеристики исходной нелинейной системы без их существенного ухудшения. 5. На основании проведенных исследований разработать простые методы синтеза и анализа векторного управления асинхронным приводом. 6. Путем применения одного из разработанных методов синтезировать законы управления двухмассовой упругой неопределенной системой и исследовать её динамику. 7. В соответствии с техническим заданием, выданным КП НПК «Искра» (г. Запорожье), исследовать возможность модернизации электропривода поворота антенны радиолокационной станции (РЛС). Объект исследования – электромеханические процессы в АЭП с ВУ. Предмет исследования – методы оценки переменных и параметров, а также синтеза ВУ АЭП. Методы исследования. Для решения поставленных задач использованы следующие методы: метод пространства состояний для описания работы систем управления; теория фильтрации, в частности, наблюдателей, для оценки векторов состояния, неопределенностей и идентификации параметров; методы модального управления для синтеза наблюдателей и регуляторов; теория 8 устойчивости движения А.М. Ляпунова для синтеза наблюдателей и регуляторов; метод численного моделирования для иллюстрации работоспособности синтезированных систем управления; векторное управление асинхронными приводами. Научная новизна полученных результатов заключаются в следующем: 1. Усовершенствован метод оценки потокосцеплений ротора и статора Ohtani путём замены в прототипе П-наблюдателя на ПИ-наблюдатель. За счёт этого повышается точность оценки. 2. Усовершенствован для регуляторов тока редуцированный наблюдатель неопределенности первого порядка. В отличие от прототипа с наблюдателем второго порядка, предложенный метод улучшает вид переходных процессов и обеспечивает меньшие колебания скорости при бросках напряжения сети. 3. Усовершенствован идентификатор сопротивления ротора АД в реальном времени путём устранения в прототипе избыточного инерционного фильтра, в результате чего повышается точность оценки сопротивления. Предлагаемый идентификатор работоспособен в режиме намагничивания двигателя, генераторном и двигательном режимах и при реверсе. 4. Впервые предложен ряд новых упрощенных в разной степени математических моделей АД с ВУ, сохраняющих основные свойства исходной нелинейной модели, которые не требуют точного знания её параметров. Упрощение достигается за счёт использования комбинированных регуляторов тока с наблюдателями неопределенности. Полученные упрощенные модели на порядок уменьшают время моделирования по сравнению с полной моделью и позволяют синтезировать методы управления линейными методами. Предложенные упрощенные модели отличаются от известных высокой точностью. 5. Впервые предложен наблюдатель, оценивающий в реальном времени жесткость и момент упругой связи в механической части электропривода. Эта информация позволяет улучшить качество и надежность управления. 9 Практическое значение полученных результатов. Разработанные в диссертации методы оценки параметров и переменных вектора состояния, а также робастные методы управления позволяют обеспечить высокоточное управление АЭП в различных режимах. Использование АД по сравнению с другими типами двигателей повышает надежность и безопасность электропривода, снижает его стоимость. Синтезированные методы управления обеспечивают робастность (нечувствительность) управления по отношению к неопределенности параметров электропривода, параметров сети питания и условий эксплуатации. Разработанные математические модели АД с векторным управлением существенно упрощают разработку предложенных методов управления. Разработанные для АД регуляторы тока и электромагнитного момента могут быть использованы и для других типов двигателей переменного тока. Синтезированные фильтры и методы дифференцирования и интегрирования могут найти применение и в других устройствах переменного тока. Предложенные методы использовались при выполнении технического задания, выданного КП НПК «ИСКРА» (г. Запорожье), по определению возможности применения асинхронного электропривода для поворота антенны РЛС. Выполнение технического задания подтверждено заключением о намерении использовать результаты диссертации Казенным предприятием «Научно-производственный комплекс «ИСКРА» (г. Запорожье). Материалы диссертации полностью включены в материалы НИР, указанной в рубрике «Связь работы с научными программами», и используются в учебном процессе в виде методических указаний для лабораторно-практических занятий по теме «Схемы и методы исследований современных систем управления электроприводов», г. Запорожье, ЗНТУ, 2010 г. Личный вклад соискателя. Все перечисленные ниже основные результаты, выносимые на защиту, получены соискателем лично. В работе [10] автором разработан аппарат для проведения математических операций с многофазными зашумленными сигналами с неизвестной частотой и с постоянными неизвестными смещениями ноля. В публикации [11] 10 модифицирован метод Hinkkanen оценки потокосцеплений, соответствующих им синхронных скоростей и модулей, работоспособный при всех частотах. В работах [12, 13] синтезирован и исследован наблюдатель, оценивающий возмущающий момент, действующий на ротор, обусловленный нагрузкой, нелинейным трением, неточностью знания приведенного момента инерции и индуктивностей, а также разработан регулятор, компенсирующий влияние перечисленных факторов. В работе [14] модифицирован метод оценки потокосцеплений ротора и статора Ohtani, который позволяет оценивать не только потокосцепление, но и синхронную скорость АД во всем диапазоне скоростей. В публикации [15] автором составлен ряд простых эквивалентных математических моделей исходной системы ВУ АД с нелинейной математической моделью, достаточно точно описывающих работу исходной системы. В [16] показана возможность управления асинхронным электроприводом поворота антенны РЛС. В публикации [17] модифицирован идентификатор сопротивления ротора, а также разработан метод оценки сопротивления статора. В работе [18] синтезирован регулятор тока с наблюдателями неопределенностей первого порядка. В статье [19] синтезирован и исследован наблюдатель, оценивающий жесткость и момент упругости механической части электропривода. Апробация результатов диссертации. Материалы работы докладывались, обсуждались и были одобрены на следующих международных научно-технических конференциях: – «Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика», г. Алушта, 2009 г., г. Николаевка, 2010 г., г. Одесса, 2011 г.; «Електромеханічні системи, методи моделювання та оптимізації», г. Кременчуг, 2010, 2011 гг. Публикации. По материалам данной работы опубликовано 10 статей в научных специализированных изданиях Украины, в том числе 5 опубликованы в журналах, которые содержатся в международной базе научных изданий Іndex Copernicus.__ режимах работы. 5. Для оценки сопротивления статора предложено последовательно использовать два известных метода. На участке намагничивания сопротивление статора оценивается по одному методу. Другой метод включается одновременно с разгоном двигателя и использует первоначальную оценку в качестве начальных условий. 6. Оценка сопротивления ротора обеспечивается инжекцией гармонической составляющей в намагничивающий ток двигателя. Инжекция ухудшает точность работы привода. Для устранения этого влияния синтезирован 131 наблюдатель, оценивающий возмущающий момент, действующий на ротор, обусловленный инжекцией, а также разработан регулятор, компенсирующий влияние инжекции. 7. С целью упрощения синтеза и анализа систем ВУ АД разработан ряд их простых структурных схем разной степени сложности, в отличие от известных аналогов, сохраняющих основные динамические свойства исходной нелинейной системы. 8. Предложены два метода синтеза и анализа ВУ АД. Первый метод с помощью простых структурных схем АЭП позволяет синтезировать законы управления исходной нелинейной системой. Второй метод позволяет законы, разработанные для управления какой-либо динамической системой с помощью ДПТ, использовать для управления той же системой с помощью АД. 9. В соответствии с техническим заданием, выданным КП НПК «Искра» (г. Запорожье), с использованием результатов, полученных в разделах 2 и 3, показана возможность использования АД вместо ДПТ в электроприводе вращения антенны РЛС (первый метод). 10. С помощью второго метода синтеза, разработанные ранее законы управления с помощью ДПТ двухмассовой упругой неопределенной системой, адаптированы для управления той же системой с помощью АД. 11. В рамках пункта 10, для одновременной оценки в реальном времени жесткости и момента упругости трансмиссии двухмассовой электромеханической системы синтезирован наблюдатель. Доказана его сходимость и получены зависимости, позволяющие оптимизировать наблюдатель. 12. Разработанные методы синтеза и анализа законов управления АЭП, работа которых описывается нелинейными неопределенными уравнениями, обеспечивают высокую точность управления и заданный вид переходных процессов с показателями качества линейных систем. Спроектированные с помощью этих методов системы управления, робастны по отношению к разбросу моментов инерции объектов управления, внешних воздействий на них, трения, разбросу параметров АД и преобразователей частоты. 132 Совокупность разработанных в диссертации упрощенных методов синтеза и анализа частных задач формирует простые методы синтеза и анализа векторного управления асинхронными электроприводами. Таким образом, поставленные в диссертации задачи решены, а ее цель разработка простых методов синтеза и анализа векторного управления асинхронными электроприводами при наличии неопределенности параметров и вектора состояния за счёт применения робастных методов управления – достигнута. 133 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 1. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientiening die Grundlage fur die TRANSVECTOR – Regelung von Asynchronmaschienen / F. Blaschke. – SiemensZeitschrift, 1971. – 757 P. 2. Sensorless Control of AC Motor Drives / Edited by K. Rajashekara, A. Kawamura, K. Matsuse. – New York : IEEE Press, 1996. – 497 Р. 3. Novotny D. W. Vector Control and Dynamics of AC Drives / D. W. Novotny, T. A Lipo. – Oxford : Oxford University Press, 1996. – 440 p. 4. Vas P. Sensorless Vector and Direct Torque Control / P. Vas. – Oxford: Oxford University Press, 1998. – 729 Р. 5. Пересада С.М. Векторное управление в асинхронном электроприводе: аналитический обзор // Сб. науч. тр. Донецкого государственного технического ун-та. – 1999. – № 4. – C. 1–23. 6. Leonhard W. Control of Electrical Drives / W. Leonhard. – Springer, Berlin, 2001. – 460 P. 7. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Г.Г. Соколовский. – М.: Academa, 2006. – 265 С. 8. Виноградов А. Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / А.Б. Виноградов. – Иваново: ГОУВПО, 2008.– 298 С. 9. Потапенко Е.М. Робастные алгоритмы векторного управления асинхронным приводом / Е.М. Потапенко, Е.Е. Потапенко. – Запорожье: ЗНТУ, 2009. – 352 С. 10. Асимптотическое выполнение математических операций на многофазных сигналах / Е.М. Потапенко, А.Е. Казурова, Е.В. Душинова, В.И. Левыкина // Радиоэлектроника. Информатика. Управление. – 2007. – № 2. – С. 144–147. 11. Душинова Е.В. Простой метод оценки потокосцеплений асинхронного двигателя / Е.В. Душинова, В.И. Левыкина, Е.В. Васильева // Радиоэлектроника. Информатика. Управление. – 2008. – № 1. – С. 143–148. 134 12. Потапенко Е.М. Высокоточное векторное управление асинхронным приводом при использовании инжекции / Е.М. Потапенко, Е.В. Душинова // Тематичний випуск «Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія й практика» науково-технічного журналу «Електроінформ» – Львів: ЕКОінформ, 2009. – С. 219–221. 13. Потапенко Е.М. Оценка сопротивления ротора с использованием инжекции при высокоточном векторном управлении асинхронным приводом/ Е.М. Потапенко, Е.В. Душинова, В.И. Левыкина, Е.В. Васильева // Электротехника и электроэнергетика. – 2009. – № 2. – С. 37–42. 14. Душинова Є.В. Новий метод оцінки потокозчеплення та синхронних швидкостей асинхронного двигуна / Є.В. Душинова, А.Є. Казурова, Е.М. Потапенко. // Вісник Кременчуцького державного університету. – Кременчук: КДУ. – 2010. – Ч. 2, № 4(63) – С. 37–40. 15. Потапенко Е.М. Линейная динамическая модель асинхронного двигателя с векторным управлением / Е.М. Потапенко, Е.В. Душинова // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2010. – вип. 28. – С. 117–119. 16. Электропривод поворота антенны радиолокационной станции / [Душинова Е.В., Потапенко Е.М., Деев С.Г. и др.] // Электротехника и электроэнергетика. – 2011. – № 1. – С. 26–35. 17. Душинова Е. В. Оценка сопротивлений статора и ротора асинхронного привода / Е.В. Душинова, Е.М. Потапенко. // Вісник Кременчуцького державного університету імені Михайла Остроградьского. – Кременчуг: КНУ. – 2011. – вип. 1(1). – С. 130–131. 18. Душинова Е.В. Расширение возможностей упрощенных моделей асинхронного привода с векторным управлением / Е.В. Душинова, Е.М. Потапенко // Тематичний випуск «Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія й практика» –Киев: Техника. –2011. –№3. –С. 52–3. 19. Потапенко Е.М. Высокоточное управление скоростью двухмассовой неопределенной электромеханической системой / Е.М. Потапенко, 135 А.Е. Казурова, Е.В. Душинова, Н.В. Ивочка // Радиоэлектроника. Информатика. Управление. – 2009. – № 1. – С. 147–154. 20. Фираго Б.И. Теория электропривода: учебн. пособие / Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик. – Мн.: ЗАО «Техноперспектива», 2004. – 527 С. 21. Чиликин М.Г. Теория автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер. – М.: Энергия, 1979. – 616 С. 22. Емельянов С.В. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности / С.В. Емельянов, С.К. Коровин. – М.: Наука. Физматлит, 1997. – 352 С. 23. Потапенко Е.Е. Синтез и анализ компенсационных фильтров многофазных неопределённых сигналов / Е.Е. Потапенко, Е.М. Потапенко // Вісник Національного технічного університету “ХПІ”. Збірник наукових праць “Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія і практика”. – Харків: НТУ “ХПІ”. – 2003. – №10, т.2. – С. 342-344. 24. Xu X. Stator Flux Orientation Control of Induction Machines in the Field Weakening Region / X. Xu, De Doncker R., D.W. Novotny // IEE-IAS Annual Meeting Conf. Rec. (Pittsburgh, PA), Oct. – 1988. – P. 437–443. 25. Hinkkanen M. Modified Integrator for voltage model flux estimation of induction motors / M. Hinkkanen, J. Luomi // IEEE Trans. on Industrial Electronics. – 2003. – V. 50, № 4. – P. 818–820. 26. Ohtani T. Vector Control of Induction Motor without Shaft Encoder / T. Ohtani, N. Tacada, K. Tanaka // IEEE Trans. on Industry Applications. – 1992. – V. 28, № 1. – P. 157–164. 27. Jun Hu. New Integration Algorithms for Estimating Motor Flux over a Wide Speed Range / Jun Hu, Bin Wu. // IEEE Transactions on Power Electronics. – 1998. – V. 13, № 5. – P. 969–977. 28. Нoltz J. Methods for Speed Sensorless Control of AC Drives / J. Нoltz // IEEE PCC–Yokohama. – 1993. – P. 415–420. 136 29. Holtz J. Drift- and parameter-compensated flux estimator for persistent zero-stator-frequency operation of sensorless-controlled induction motors / J. Holtz, J. Quan // IEEE Trans. on Industry Application. – 2003. – Vol.39, № 4. – P.1052– 1060. 30. Perfomance Analysis of a Speed-Sensorless Induction Motor Drive Based on a Constant-Switching-Frequency DTC Scheme / [D. Casadei, G. Serra, A. Tani, L. Zarri, F. Profumo] // IEEE Trans. on Industry Applications. – 2003. – V. 39, № 2. – P. 476–483. 31. Holtz J. Sensorless vector control of induction motors at very low speed using a nonlinear inverter model and parameter identification / J. Holtz, J. Quan. – IEEE Trans. Industry Applications. – 2002. – Vol. 38, № 4. – P. 1087–1095. 32. Akatsu K. Senserless very low-speed and zero-speed estimations with online rotor resistance estimation of induction motor without signal injection / K. Akatsu, A. Kawamura // IEEE Trans. Industry Applications. – 2000. – Vol. 36, № 3. – P. 764–771. 33. A novel approach to speed and parameters estimation in induction motor drives / [C. Attaianese, G. Tomasso, A. Damiano, I. Marongiu, A. Perfetto]. – IEEE Trans. Energy Conversion. – 1999. – Vol. 14, No. 4. – P. 939–945. 34. Guidi G. A novel stator resistance estimation method for speed–sensorless induction motor drives / G. Guidi, H. Umida. // IEEE Trans. Industry Applications. – 2000. – Vol. 36, № 6. – P. 1619–1627. 35. Tajima H. Consideration about problems and solutions of speed estimation method and parameter tuning for speed–sensorless vector control of induction motor drives / H. Tajima, G. Guidi, H. Umida. // IEEE Trans. Industry Applications. – 2002. – Vol. 38, № 5. – P. 1282–1289. 36. Kubota H. Speed sensorless field-oriented control of induction motor with rotor resistance adaptation / H. Kubota, K. Matsuse – IEEE Trans. Industry Applications. – 1994. – Vol. 30, №. 5. – P. 1219–1224. 37. A sensorless vector control system for induction motor using q-axis flux with stator resistance identification / M. Tsuji, S. Chen, K. Isumi, E. Yamada – IEEE Trans. оn Industrial Electronics. – 2001. – Vol. 48, № 1. – P. 185–193. 137 38. Ha I.-J. An online identification method for both stator and rotor resistances of induction motor without rotational transducers / I.-J. Ha, S.-H Lee. – IEEE Trans. оn Industrial Electronics. – 2000. – Vol. 47, № 4. – P. 842–852. 39. Потапенко Е. М. Синтез инвариантных и адаптивных к изменению сопротивления статора алгоритмов векторного управления асинхронным двигателем / Е. М. Потапенко, Е. Е. Потапенко // Проблемы управления и информатики. – 2007. – № 2. – С. 16–29. 40. Vas P. Parameter estimation, condition monitoring, and diagnosis of electrical machines / P. Vas. – Clarendon Press, Oxford, 1993. – 360 Р. 41. Rajashekara K. Sensorless control of AC motor Drives. Speed and position sensorless operation. A selected reprint volume / K. Rajashekara, A. Kawamura, K. Matsue // IEEE, Inc. – New York, 1996. – 495 Р. 42. Потапенко Е.М. Определение скорости и постоянной времени ротора асинхронного двигателя с помощью наблюдателей / Е.М. Потапенко, Е.Е. Потапенко // Проблемы управления и информатики. – 2007. – №1. – С. 37–47. 43. Ritter C.M. An Alternative Sensorless Field Orientation Method / C.M. Ritter, J.L. Silvino. // IEEE Trans. on Energy Conversion. – 1999. – V.14, № 4. – P.1335–1340. 44. Speed Observer System for Advanced Sensorless Control of Induction Motor / H. Abu-Rub, J. Guzinski, Z. Krzeminski, H.A. Toliyat // IEEE Trans. on Energy Conversion. – 2003. – V.18, № 2. – P. 219–224. 45. Design of fast and robust current regulators for high-power drives based on complex state variables / J. Holtz, J. Quan, J. Pontt, J. Rodriguez, P. Newman, H. Miranda – IEEE Trans. on Industry Applications. – 2004. – Vol. 40, № 5. – P. 1388– 1397. 46. Influence of digital current control strategy on the sensitivity to electrical parameter uncertainties of induction motor indirect field–oriented control / B. Robyns, P.A. Sente, H.A. Buyse, F. Labrique. – IEEE Trans. on Power Electronics. – 1999. – V. 14, № 4. – P. 690–699. 138 47. Briz del Blanco F. Dynamic analysis of current regulators for AC motors using complex vectors / Briz del Blanco F., M.W. Degner, R.D. Lorenz – IEEE Trans. Industry Applications. – 1999. – Vol. 35, № 6. – P. 1424–1432. 48. Оптимизация и исследование динамики токовых контуров системы векторного управления асинхронным двигателем / [Е.М. Потапенко, Д.С. Даниличев, Е.Е Потапенко, В.Г. Бичай, Е.В. Васильева]. – Електротехніка і електроенергетика. – 2003. – № 1. – С. 42–47. 49. Потапенко Е.М. Синтез робастных комбинированных регуляторов токовых контуров при векторном управлении двигателями переменного тока / Е.М. Потапенко, Е.Е. Потапенко – Проблемы управления и информатики. – 2006. – № 6. – С.69–78. 50. Potapenko E. M. Synthesis of Robust Combined Regulators of Current Circuits under Vector Control of Alternating-Current Motors / E.M. Potapenko, E.E. Potapenko – Journal of Automation and Information Sciences. – 2006. – V. 38, Issue 11. – P. 45–55. 51. Синтез упрощенных структур двухмассовых электроприводов с нелинейной нагрузкой / [Л.В. Акимов, В.Т. Долбня, В.Б. Клепиков, А.В. Пирожок]. – Харьков: НТУ «ХПИ», Запорожье: ЗНТУ, 2002. – 160 С. 52. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. – [2-е изд., перераб. и доп.]. – СПб.: Энергоатомиздат, 1992. – 288 С. 53. Li Y.-F. Sliding mode control of two-mass positioning systems / Y.-F. Li, B. Eriksson, J. Wikander // 14th World Congress of IFAC, Beijing, P.R. China, 1999. – P. 151–156. 54. Кузнецов Б. И. Синтез электромеханических систем со сложными кинематическими цепями / Кузнецов Б. И., Никитина Т. Б., Коломиец В. В. – Харьков: ХГИПУ, 2005. – 512 С. 55. Marino R. Adaptive input-output linearizing control of induction motors / R. Marino, S. Peresada, P. Valigi. – IEEE Trans. on Automat. Control. – 1993. – Vol. 38, № 2. – Р. 208–221. 139 56. Пивняк Г.Г. Современные частотно регулируемые асинхронные электроприводы с широтно-импульсной модуляцией / Г.Г. Пивняк, А. В. Волков. – Днепропетровск: НГУ, 2006. – 470 С. 57. Потапенко Е.М. Обзор работ по динамике многомассовых неопределенных электротехнических систем, выполненных на кафедре электропривода ЗНТУ / Е.М. Потапенко, А.Е. Казурова, А.В. Савранская // Электротехника и электроэнергетика. – 2011. – № 1. – С. 7–10. 58. Техническое требования к системе вращения РЛС / КП «НПК «ИСКРА», г. Запорожье – Исх. №140/86 от 14.09.2009. – 8 С. 59. Mostafa O. Chatter elimination in variable structure control maneuvering of flexible spacecraft / O. Mostafa, H. Oz // The Journal of the Astronautical Sciences. – 1989. – Vol. 37, № 4. – P. 529–550. 60. Heck B.S. Sliding-mode control for singularly perturbed systems / B.S. Heck // International Journal of Control. – 1991. – Vol. 53, № 4. – P. 985 – 1001. 61. Волянский Р.С. Статические характеристики электромеханических систем с квадратичной активационной функцией. Математические основы / Р.С. Волянский, А.В. Садовой // Электротехника и электроэнергетика. – 2011. – № 1. – С. 35–40. 62. Потапенко Е. М. Сравнительная оценка робастных систем управления с различными типами наблюдателей / Е.М. Потапенко. – Изв. РАН. Теория и системы управления. – 1995. – №1. – С. 109–117. 63. Потапенко Е.М. Робастные комбинированные системы управления с наблюдателями / Е.М. Потапенко. – Проблемы управления и информатики. – 1995. – №2. – С. 36–44. 64. Потапенко Е.М. Исследование робастности систем управления с наблюдателями / Е.М. Потапенко. – Изв. РАН. Теория и системы управления. – 1996. – № 2. – С. 104–108. 65. Потапенко Е.М. Синтез и анализ системы управления с переменной структурой / Е. М. Потапенко. – Изв. РАН. Теория и системы управления. – 1996. – № 3. – С. 47–50. 140 66. Потапенко Е.М. Робастные системы управления с наблюдателями второго порядка / Е.М. Потапенко. – Автоматика и телемеханика. – 1996. – №2. – С. 100–108. 67. Потапенко Е.М. Синтез и сравнительный анализ робастных компенсаторов пониженного порядка / Е.М. Потапенко. – Изв. РАН. Теория и системы управления. – 1998. – № 4. – С. 65–74. 68. Потапенко Е.Е. Синтез экстремального робастного управления асинхронным приводом / Е.Е. Потапенко, Е.М. Потапенко // Технічна електродинаміка. Тематичний випуск. – 2000. – Ч.6. – С. 34–37 69. A Determining Method of Flux Level for Deadbeat Flux Level Controlled Direct-Field-Oriented Induction Motors Using Adaptive Flux Observer / Tetsuo Yamada, Kouki Matsuse, Masahiko Tsukakoshi, Li-pei Huang. – In Proc. IECON ‘94. Italy, Bologna. Sept., 1994. – P. 287–292. 70. Кальманс Г.К. Локально-оптимальное управление объектами с неизвестными параметрами / Г.К. Кальманс, А.С. Позняк, А.В. Черницер. – Автоматика и телемеханика. – 1982. – №10. – С. 80–93. 71. Потапенко Е.М. Оценка векторов потокосцеплений и их скоростей в двигателях переменного тока // Е.М. Потапенко, Е.Е. Потапенко – Вісник Національного технічного університету “ХПІ”. Збірник наукових праць. Тематичний випуск “Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія і практика”. – Харків: НТУ “ХПІ”. – 2003. – №10, т.1. – С. 105–107. 72. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н. Т. Кузовков – М.: Машиностроение, 1976. – 184 С. 73. Jung J. A Dynamic decoupling control scheme for high-speed operation of induction motors / J. Jung, K. Nam // IEEE Trans. on Industry Electronics. – 1999. – Vol.46, №1. – P. 100-110. 74. Мелехов Р.К. Сучасне металорізальне обладнання з ЧПК та інструментальні системи: навч. посібник / Р.К. Мелехов, І.Є. Грицая; під ред. І.Є. Грицая – Львів: Видавництво «Растр-7», 2008. – 240 С. 141 75. Holtz J. Sensorless control of induction machines – with or without signal injection? / J. Holtz. // IEEE Transactions on Industrial Electronics. – 2006 – Vol. 53, № 1. – P. 7–30. 76. Башарин А.В. Управление электроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. – Ленинград: Энергоиздат. Ленинградское отделение, 1982. – 392 С. 77. Егоров В.Н. Динамика систем электропривода / В.Н Егоров, В.М. Шестаков. – Ленинград: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1983. – 216 С. 78. Александров Е.Е. Оптимизация электромеханических систем с упругими элементами / Е.Е. Александров, Б.И. Кузнецов, А.Е. Радзиевский, М.Е. Тернюк. – Харьков: ИМИС, 1995. – 304 С. 79. Зеленов А.Б. Синтез та цифрове моделювання систем управління електроприводів постійного струму з вентильними перетворювачами: навч. посібник / А.Б. Зеленов, І.С. Шевченко, Н.І. Андрєєва. – Алчевськ: ДГМІ, 2002. – 400 С. 80. Волянский Р.С. Оптимальное управление двухмассовым асинхронным электроприводом с люфтом / Р.С. Волянский, А.В. Садовой // Электротехника. – 2004. – №6. –С. 11-14. 81. Кузнецов Б.И. Синтез электромеханических систем со сложными кинематическими цепями / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, В.В. Коломиец. – Харьков: ХГИПУ, 2005. –512 С. 82. Горелов П.В. Релейно-модальное управление двухмассовыми электромеханическими системами / П.В. Горелов, А.И. Мотченко, Д.И. Морозов // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2008. – № 30. – С. 120–123. 83. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещев. – Одесса: СМИСЛ, 2008. – 192 С. 84. Лимонов Л.Г. Автоматизированный электропривод промышлен-ных механизмов. – Харьков: Изд-во ФОРТ, 2009. – 272 С. 142 85. Казурова А.Е. Робастная система управления наведением и стабилизацией вооружения бронированной машины / А.Е. Казурова, Е.М. Потапенко // Электротехника и электроэнергетика. – 2011. – № 1. – С. 18– 26. 86. Canudas-de-Wit, C. A new model for control of systems with friction / C. Canudas-de-Wit, H. Olsson, K.J. Astrom, P. Lischinsky // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1995. – Vol. 40. – P. 419-425. 87. Квакернаак Х. Линейные оптимальные системы управления / Х. Квакернаак, Р. Сиван. – М.: Мир, 1977. – 650 С. 88. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения / Д.Р. Меркин. – М.: Гл. ред. физ.-мат. лит. изд-ва «Наука»,1971. – 312 С.__ Для заказа доставки работы воспользуйтесь поиском на сайте http://www.mydisser.com/search.html
